[发明专利]一种拼缝对齐装置及其控制方法

权利要求书

1.一种拼缝对齐装置，设置于主体框架(5)和引导车(1)之间，其特征在于：

所述主体框架(5)可移动设置于所述拼缝对齐装置(4)上；

所述拼缝对齐装置(4)固定在所述引导车(1)上；

所述拼缝对齐装置(4)包括驱动组件和安装板(41)；

所述安装板(41)设置于所述引导车(1)上，所述驱动组件设置于所述安装板(41)上；

所述驱动组件包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架并使所述主体框架可以在安装板上来回移动。

2.根据权利要求1所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述主动组件包括驱动电机和传动组件，其中所述驱动电机(42)设置于所述安装板(41)上，所述传动组件包括丝杠(43)、连接块(45)、支撑装置，所述丝杠(43)可转动的支撑在支撑装置上，一端与驱动电机驱动连接，另一端与一连接块连接，所述连接块套装在所述丝杠上并与其螺纹配合将丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动；所述连接块上部与所述主体框架(5)连接，当连接块水平往复运动时带动所述主体框架(5)水平往复运动。

3.根据权利要求2所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述连接块与所述丝杠之间形成梯形螺纹副，将所述丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动。

4.根据权利要求3所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述支撑装置包括轴承(44)和支撑板，轴承设置在支撑板上，支撑板(48)设置于所述安装板(41)上；所述丝杠(43)沿水平方向穿过所述轴承(44)与所述电机(42)的输出轴驱动连接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述从动组件包括滑动部和滑轨，所述滑轨布设在所述底板上，所述滑动部下部可滑动的配合在所述滑轨上，上部与所述主体框架(5)固定连接；所述滑轨在底板上的延伸方向与所述主动组件驱动所述主体框架的运动方向平行。

6.根据权利要求5所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述滑动部为一滑块或滑轮。

7.根据权利要求6所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述从动组件设置有两套，分设位于主动组件的两侧。

8.根据权利要求1-7任一项所述的拼缝对齐装置，其特征在于，还包括控制器和距离检测装置，所述控制器根据距离检测装置检测到的目标距离，控制所述主体框架在底板水平方向上移动的距离。

9.根据权利要求8所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述控制装置还包括导航装置，以先规划引导车运动轨迹，并精确定位目标位置。

10.一种墙纸铺贴机器人，有主体框架(5)和引导车(1)，所述主体框架(5)上设有墙纸铺贴装置，其特征在于：所述主体框架(5)和引导车(1)之间设有权利要求1-9任一项所述的拼缝对齐装置。

11.一种采用权利要求10所述墙纸铺贴机器人的拼缝对齐方法，其特征在于，包括以下过程：

采集上一条铺贴墙纸与贴墙纸辊子的距离；

当所述距离大于预设值时，所述墙纸铺贴机器人通过拼缝对齐装置(4)调节主体框架(5)和引导车(1)之间的水平位置，直至贴墙纸辊子上的墙纸贴近墙面，并与上一条铺贴墙纸紧密相连。

12.根据权利要求11所述的拼缝对齐方法，其特征在于，利用导航装置先规划引导小车运动轨迹，并精确定位至墙纸边缘；再通过拼缝对齐装置(4)控制主体框架(5)相对引导小车进行平行于墙面的移动，对墙纸拼接位置进行调整。