[发明专利]一种拼缝对齐装置及其控制方法

说明书

本发明涉及一种拼缝对齐装置；其设置于主体框架和引导车之间，以使主体框架相对引导车可沿水平方向运动。本发明提供的方案，结构简单，使用方便，能够实现自动上胶与墙纸铺贴一体化，并能够满足后续墙纸铺贴的接缝处理，使得墙纸达到无缝拼接的效果，能够有效提高现有墙纸铺贴机器人墙纸铺贴的质量，降低工人劳动强度。

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴装置技术领域，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人及其调整方法、墙纸铺贴方法。

背景技术

现市面上，墙纸多采用全人工或上胶机配合人工进行铺贴；墙纸上胶机能够使墙纸涂抹均匀，裁剪笔直，避免因胶水涂抹不均造成翘边，并在一定程度上加快工人铺贴效率，但在关键部分仍需人工进行操作，例如已贴墙纸和上胶机之间的缝隙调整；中国专利文件CN201620481810公开了一种墙纸铺贴机器人，该发明专利通过在支撑杆本体上设置滚胶装置和铺墙纸装置实现滚胶和铺墙纸，但存在在墙面上控制不便、移动不便等问题，且不适用于生产线作业；另一中国专利文件CN108312769A公开一种便捷贴墙纸机，手动操作简单，简化流程，但更贴合家用要求，不适用于生产线。

再者，现有的墙纸上胶及铺贴机构存在的主要问题还包括：机器自动化程度不高，仍需大量人工操作；机器无法自动对墙纸接缝进行处理；铺贴机构和墙体之间无法实现自动无缝、不间断对接等问题。

发明内容

本发明提供一种拼缝对齐装置，旨在解决现有墙纸铺贴机器人和墙体之间自动对缝、不间断对接的问题，具体为：

一种拼缝对齐装置，设置于主体框架和引导车之间，所述主体框架可移动设置于所述拼缝对齐装置上，所述拼缝对齐装置固定在所述引导车上；所述拼缝对齐装置包括驱动组件和安装板；所述安装板设置于所述引导车上，所述驱动组件设置于所述安装板上，包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架并使所述主体框架可以在安装板上来回移动。

可进一步优选的，所述主动组件包括驱动电机和传动组件，其中所述驱动电机设置于所述安装板上，所述传动组件包括丝杠、连接块、支撑装置，所述丝杠可转动的支撑在支撑装置上，一端与驱动电机驱动连接，另一端与一连接块连接，所述连接块套装在所述丝杠上并与其螺纹配合将丝杠的旋转运动转为连接块的水平往复运动；所述连接块上部与所述主体框架连接，当连接块水平往复运动时带动所述主体框架水平往复运动。

可进一步优选的，所述连接块与所述丝杠之间形成梯形螺纹副，将所述丝杠的旋转运动转为连接块的水平往复运动。

可进一步优选的，所述支撑装置包括轴承和支撑板，轴承设置在支撑板上，支撑板设置于所述安装板上；所述丝杠沿水平方向穿过所述轴承与所述电机的输出轴驱动连接。

可进一步优选的，所述从动组件包括滑动部和滑轨，所述滑轨布设在所述底板上，所述滑动部下部可滑动的配合在所述滑轨上，上部与所述主体框架固定连接；所述滑轨在底板上的延伸方向与所述主动组件驱动所述主体框架的运动方向平行。

可进一步优选的，所述滑动部为一滑块或滑轮。

可进一步优选的，所述从动组件设置有两套，分设位于主动组件的两侧。

可进一步优选的，还包括控制器和距离检测装置，所述控制器根据距离检测装置检测到的目标距离，控制所述主体框架在底板水平方向上移动的距离。

可进一步优选的，所述控制装置还包括导航装置，以先规划引导车运动轨迹，并精确定位目标位置。

本发明还提供一种墙纸铺贴机器人，有主体框架和引导车，所述主体框架上设有墙纸铺贴装置，所述主体框架和引导车之间设有上述任一项所述的拼缝对齐装置。

本发明还提供一种墙纸铺贴机器人的拼缝对齐方法，包括以下过程：

采集上一条铺贴墙纸与贴墙纸辊子的距离；