[发明专利]输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种输电线路的巡视方法，其特征在于，包括：

获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有所述杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有所述杆塔间导线的所有导线飞行策略；

根据所有所述位置信息通过预置计算方法确定所有所述杆塔的目标飞行路径；

根据所述目标飞行路径、所有所述杆塔飞行策略和所有所述导线飞行策略对所述待巡视输电线路进行巡视。

2.根据权利要求1所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述预置计算方法包括A*搜寻算法。

3.根据权利要求2所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述根据所有所述位置信息通过A*搜寻算法确定所有所述杆塔的目标飞行路径具体包括：

利用所有所述位置信息通过A*搜寻算法的航迹代价函数，确定遍历所有所述杆塔的最短飞行路径，并将所述最短飞行路径作为目标飞行路径。

4.根据权利要求1所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述获取用于巡视所有所述杆塔的所有杆塔飞行策略具体包括：

获取所有所述杆塔各自的杆塔模型，并确定每一所述杆塔模型上的所有待巡视点；

根据每一所述杆塔模型的所有所述待巡视点，通过旅行商算法确定满足第一预置约束条件的该杆塔模型对应的杆塔飞行策略。

5.根据权利要求4所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述第一预置约束条件具体包括：

飞行时间最短、电能消耗最少。

6.根据权利要求5所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述获取用于巡视所有所述杆塔间导线的所有导线飞行策略具体包括：

通过激光点云数据获取所有所述杆塔每一档距内的导线模型；

将每一所述导线模型向上移动预置距离后得到该导线模型对应的导线飞行策略。

7.根据权利要求1所述的输电线路的巡视方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行路径、所述杆塔飞行策略和所述导线飞行策略对所述待巡视输电线路中的输电线路进行巡视具体包括：

根据所述目标飞行路径确定杆塔的巡视顺序；

根据所述巡视顺序确定所有所述杆塔飞行策略的杆塔飞行顺序和所有所述导线飞行策略的导线飞行顺序；

根据所述杆塔飞行顺序、所述导线飞行顺序、所有所述杆塔飞行策略和所有所述导线飞行策略对所述待巡视输电线路进行巡视。

8.一种输电线路的巡视装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有所述杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有所述杆塔间导线的所有导线飞行策略；

路径确定单元，用于根据所有所述位置信息通过遗传算法确定所有所述杆塔的目标飞行路径；

巡视单元，用于根据所述目标飞行路径、所有所述杆塔飞行策略和所有所述导线飞行策略对所述待巡视输电线路进行巡视。

9.一种输电线路的巡视设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1至7中任一项所述的输电线路的巡视方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1至7中任一项所述的输电线路的巡视方法。