[发明专利]输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有杆塔间导线的所有导线飞行策略；根据所有位置信息通过遗传算法确定所有杆塔的目标飞行路径；根据目标飞行路径、所有杆塔飞行策略和所有导线飞行策略对待巡视输电线路进行巡视。解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术问题。

技术领域

本申请属于无人机控制技术领域，尤其涉及一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着电网的高速发展，架设的输电线路越来越复杂，导致所要维护的输电线路里程逐年快速增加。电力系统在输电线路的维护工作上使用先进的科技手段进行，以提高维护质量和效率，比如利用遥感技术和摄影测量技术、直升机和无人机技术来辅助或替代传统的人工巡检，解决了人工巡检带来的巡检成本高、作业效率低下的缺陷。

目前无人机对输电线路通道进行巡视都是采用人工手动控制，这种方法相比于人工巡检在巡视质量和效率上有所改观，但由于无人机电池续航时间短，通过人工手动控制无人机巡检会产生多余的飞行动作导致无人机电量消耗过快，无法充分利用无人机电池的电量执行巡视任务；同时在一些复杂的、人工无法到达的山地环境中，满足不了作业人员和飞行器配合的巡检环境，就无法保证输电线路巡检工作的顺利开展，应用受局限。

因此，提供一种输电线路的巡视方法，以解决现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术缺陷，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，用于输电线路巡视，解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术缺陷。

本申请第一方面提供了一种输电线路的巡视方法，包括：

获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有所述杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有所述杆塔间导线的所有导线飞行策略；

根据所有所述位置信息通过遗传算法确定所有所述杆塔的目标飞行路径；

根据所述目标飞行路径、所有所述杆塔飞行策略和所有所述导线飞行策略对所述待巡视输电线路进行巡视。

优选地，

所述预置计算方法包括A*搜寻算法。

优选地，

所述根据所有所述位置信息通过A*搜寻算法确定所有所述杆塔的目标飞行路径具体包括：

利用所有所述位置信息通过A*搜寻算法的航迹代价函数，确定遍历所有所述杆塔的最短飞行路径，并将所述最短飞行路径作为目标飞行路径。

优选地，

所述获取用于巡视所有所述杆塔的所有杆塔飞行策略具体包括：

获取所有所述杆塔各自的杆塔模型，并确定每一所述杆塔模型上的所有待巡视点；

根据每一所述杆塔模型的所有所述待巡视点，通过旅行商算法确定满足第一预置约束条件的该杆塔模型对应的杆塔飞行策略。

优选地，

所述第一预置约束条件具体包括：

飞行时间最短、电能消耗最少。

优选地，

所述获取用于巡视所有所述杆塔间导线的所有导线飞行策略具体包括：

通过激光点云数据获取所有所述杆塔每一档距内的导线模型；