[发明专利]一种吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人

说明书

本发明涉及吸附机器人技术领域，具体涉及一种吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。一种吸附机器人用壳体式磁轮，包括：封闭轮体(1)，内部设有一容纳空间(3)；驱动结构(9)，设于所述容纳空间(3)中，且与所述封闭轮体(1)连接，用于驱动所述封闭轮体(1)转动。本发明提供了一种结构紧凑，便于安装和使用的吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。

技术领域

本发明涉及吸附机器人技术领域，具体涉及一种吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。

背景技术

爬壁机器人是一种通过吸附装置吸附在垂直壁面上并具备移动功能的机器人，爬壁机器人可以携带清洗装置、打磨装置和检测装置等对壁面结构和内在缺陷进行清理检测等工作。爬壁机器人的操控一般都设在地面安全位置以确保操作人员的安全性。爬壁机器人常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，一般要求壁面比较平整；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，且以永磁体居多，广泛应用于石化企业对圆柱形大罐、船舶钢结构表面等导磁性壁面。爬壁机器人的驱动链轮、齿轮或同步带轮等传动件，一般安装在爬壁轮端面的外部，不仅占用一定的空间，还容易与其他零部件发生干涉，影响安装和使用。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的吸附机器人的传动链复杂，占用体积大，主体结构布置难，安装不便等缺陷，从而提供一种结构紧凑，便于安装和使用的吸附机器人用壳体式磁轮以及具有其的吸附机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种吸附机器人用壳体式磁轮，包括：

封闭轮体，内部设有一容纳空间；

驱动结构，设于所述容纳空间中，且与所述封闭轮体连接，用于驱动所述封闭轮体转动。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述封闭轮体的端面上设有第一传动件，所述驱动结构与所述第一传动件连接。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述驱动结构包括动力输出件和与所述动力输出件连接的第二传动件，所述第二传动件与所述第一传动件传动连接。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述动力输出件为减速电机，所述第一传动件为内部成型有轮齿的齿圈，所述第二传动件为与所述齿圈啮合的驱动齿轮。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，还包括设于所述容纳空间中的磁体，所述磁体与所述封闭轮体的内壁间隙设置，并在所述封闭轮体转动时，相对所述封闭轮体的内壁滑动，以始终保持与导磁性吸附工作面垂直。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述容纳空间中还设有与所述封闭轮体的两个端面连接的轮轴，所述磁体和所述驱动结构均安装在所述轮轴上。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，还包括套设在所述轮轴上的一对安装架，所述安装架上设有所述磁体和所述驱动结构的安装孔。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述磁体和所述驱动结构关于所述轮轴基本对称设置。

所述的吸附机器人用壳体式磁轮，所述磁体上设有至少一个安装件，所述安装件插入所述安装孔中固定。

还提供了一种吸附机器人，包括所述的吸附机器人用壳体式磁轮。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的吸附机器人用壳体式磁轮，驱动结构设于封闭轮体内部的容纳空间，且与封闭轮体连接，用于驱动所述封闭轮体转动。这样使得整个磁轮的结构更加紧凑，避免了驱动结构安装在外部可能产生的空间占用和干涉问题，驱动结构处于封闭洁净空间内，运行工况得到优化，整体便于安装和使用。

2.本发明提供的吸附机器人用壳体式磁轮，动力输出件通过第二传动件与安装在封闭轮体端面上的第一传动件连接，使力的传输简洁、平稳，传动链不受外界环境中诸如水、粉尘等影响。