[发明专利]一种磁力机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁力机器人。磁力机器人包括：车体组件；若干摆动结构，与所述车体组件连接并适于相对所述车体组件摆动；若干磁体，所述磁体与所述摆动结构连接，以使所述磁力机器人在爬行过程中，所述磁体的合力始终垂直于爬行吸附面。本发明的磁力机器人能够很好的适应变径爬行，在变径爬行过程中能够保持较大吸附力，提高吸附稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁力机器人。

背景技术

风电叶片的清洗和检查难题，是国际上共同面临的课题。目前，国内外较常见的叶片清洗和检查方式有“蜘蛛人”方式和搭建可升降作业平台两种工作方式，这两种工作方式都是人工高空作业，效率低，风险高。现有技术中出现了一些磁力爬升机器人，靠磁钢吸附在风电塔筒表面，磁钢可以提供足够的吸附磁力，保证机器人可以顺畅安全的在塔筒表面爬升，爬升至风电塔筒高处与风电叶片对应的位置，再通过机器人携带的检测装置或清洗装置检测塔筒或清洗塔筒，从而提高工作安全性以及工作效率，但是由于风电塔筒的高度不同，塔筒的直径也不同，现有的爬升机器人不能很好的适应风电塔筒的变径特点，在进行连续变径爬行的过程中容易出现失稳掉落的情况。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中磁力爬升机器人不能够很好的适应变径爬行，导致在变径爬行过程中容易出现失稳、掉落等情况的技术缺陷，从而提供一种能够很好的适应变径爬行，在变径爬行过程中能够保持较大吸附力，提高吸附稳定性的磁力机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种磁力机器人，包括：

车体组件；

若干摆动结构，与所述车体组件连接并适于相对所述车体组件摆动；

若干磁体，所述磁体与所述摆动结构连接，以使所述磁力机器人在爬行过程中，所述磁体的合力始终垂直于爬行吸附面。

上述磁力机器人中，所述车体组件包括若干车轮、用于将若干所述车轮连接为一个整体的连接结构以及若干用于驱动所述车轮转动的驱动机构，所述摆动结构套设于所述驱动机构的驱动轴上，并适于相对所述驱动轴摆动。

上述磁力机器人中，所述摆动结构包括摆动轴承座以及设置于所述摆动轴承座上的轴承，所述摆动轴承座通过所述轴承与所述驱动轴连接。

上述磁力机器人中，所述摆动结构还包括若干与所述摆动轴承座连接的摆杆，所述磁体与所述摆杆连接。

上述磁力机器人中，所述摆杆上设置有外螺纹，所述摆动轴承座内部设置有与所述外螺纹适配的内螺纹，所述摆杆与所述摆动轴承座螺纹连接。

上述磁力机器人中，所述摆杆的轴线与所述轴承的轴线垂直设置。

上述磁力机器人中，所述摆杆贯穿所述摆动轴承座设置，且所述摆杆远离所述磁体的一端设置有螺母。

上述磁力机器人中，所述磁体为条状结构，所述磁体长度方向的两端均与所述摆动结构连接。

上述磁力机器人中，所述连接结构包括两个车轮架以及用于连接两个所述车轮架的连接轴，每个所述车轮架的两端均设置有所述车轮。

上述磁力机器人中，所述车轮为麦克纳姆轮。

本发明技术方案，具有如下优点：