[发明专利]一种测高抓取装置及抓取方法

权利要求书

1.一种测高抓取装置，其特征在于：

包括上位控制器；

还包括传动系统，与上位控制器连接，在上位控制器驱动下动作；

还包括抓取组件，与上位控制器连接，安装在传动系统上，在上位控制器驱动下，抓取组件具有抓取和释放两个工作状态；

还包括位移传感器，安装在抓取组件上，与上位控制器连接，位移传感器的对焦方向朝向裁片，获取抓取组件与裁片的距离信息然后将距离信息传回上位控制器，上位控制器驱动传动系统重新改变抓取组件的高度，形成闭环控制系统。

2.根据权利要求1所述的测高抓取装置，其特征在于：所述位移传感器为激光位移传感器或声波位移传感器或机械式位移传感器。

3.根据权利要求1或2所述的测高抓取装置，其特征在于：所述传动系统包括X轴移动机构和Z轴移动机构，X轴移动机构具有水平偏移部件，Z轴移动机构具有竖直偏移部件，所述Z轴移动机构固定在水平偏移部件上，所述抓取组件安装在竖直偏移部件上。

4.根据权利要求1或2所述的测高抓取装置，其特征在于：所述抓取组件包括安装板、若干个爪手和驱动各个爪手动作的下位控制器，上位控制器与下位控制器连接，位移传感器固定在安装板上。

5.根据权利要求4所述的测高抓取装置，其特征在于：爪手为吸盘，下位控制器包括真空发生器，吸盘设置在安装板下方，真空发生器设置在安装板上方。

6.根据权利要求4所述的测高抓取装置，其特征在于：爪手为倒钩，下位控制器包括伸缩杆，倒钩设置在安装板下方，伸缩杆设置在安装板上方。

7.根据权利要求4所述的测高抓取装置，其特征在于：爪手为金属板，下位控制器包括电源和电压输出器，电压输出器连接金属板并可以在金属板的表面产生静电荷。

8.根据权利要求4所述的测高抓取装置，其特征在于：爪手为捏指，下位控制器包括气缸和传动机构，在气缸驱动下捏指向中间靠拢夹持裁片或张开松开裁片。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的测高抓取装置，其特征在于：所述位移传感器设置在安装板的边缘。

10.一种使用如权利要求1至9中任一项所述测高抓取装置的抓取方法，其特征在于：抓取组件移动到若干层叠的裁片上方，位移传感器获取最上层的裁片与位移传感器之间的距离x₁，上位控制器换算出抓取组件与最上层的裁片之间的距离，然后传动系统带动抓取组件下降，同时位移传感器继续把变化的距离x₁传递给上位控制器，抓取组件接触裁片后进入抓取状态，抓取组件上升并转移到另一侧，最后转变为释放状态将裁片放下。