[发明专利]一种测高抓取装置及抓取方法

说明书

本发明公开了一种测高抓取装置及抓取方法，包括控制器、传动系统、抓取组件和机架，机架作为承载平台，多种传动系统可在立体空间内活动，抓取组件安装在传动系统上完成偏移和抓取，抓取组件用于夹持薄形的裁片。此测高抓取装置在抓取裁片的时候，位移传感器对焦在最上层的裁片，可以实时测量高度，然后由传动系统做偏移，最后完成抓取动作。本方案特别适用于堆垛式和层叠状等产品的抓取，能适应高度在变化的产品，保证每一层的产品都能准确被抓取。此发明用于纺织服装行业自动化领域。

技术领域

本发明涉及纺织自动化生产线领域，特别是涉及一种测高抓取装置及抓取方法。

背景技术

裁片非常薄，比如布料，所以在进行裁片抓取的时候，需要校对裁片与机械手的间距，如果间距变化，计算机再控制运动部件调整。传统的做法是机械手设置在上方，载物台设置在下方，然后载物台下端连接升降装置，机械手每次在固定位置往返，计算机驱动升降装置升降；这种方案原理简单，控制方便，有很强实用性。但是对于裁片这个技术领域，不适用；究其原因是裁片非常薄，想要抓取裁片需要更加精确更加直接的测高以及反馈，对机械手的运动精度要求高，通过升降装置间接反馈高度的方案存在局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能精确抓取裁片的测高抓取装置及抓取方法。

本发明所采取的技术方案是：

一种测高抓取装置，包括上位控制器；还包括传动系统，与上位控制器连接，在上位控制器驱动下动作；还包括抓取组件，与上位控制器连接，安装在传动系统上，在上位控制器驱动下，抓取组件具有抓取和释放两个工作状态；还包括位移传感器，安装在抓取组件上，与上位控制器连接，位移传感器的对焦方向朝向裁片，获取抓取组件与裁片的距离信息然后将距离信息传回上位控制器，上位控制器驱动传动系统重新改变抓取组件的高度，形成闭环控制系统。

作为上述方案的改进，所述位移传感器为激光位移传感器或声波位移传感器或机械式位移传感器。

作为上述方案的改进，所述传动系统包括X轴移动机构和Z轴移动机构，X轴移动机构具有水平偏移部件，Z轴移动机构具有竖直偏移部件，所述Z轴移动机构固定在水平偏移部件上，所述抓取组件安装在竖直偏移部件上。

作为上述方案的改进，所述抓取组件包括安装板、若干个爪手和驱动各个爪手动作的下位控制器，上位控制器与下位控制器连接，位移传感器固定在安装板上。

作为上述方案的改进，爪手为吸盘，下位控制器包括真空发生器，吸盘设置在安装板下方，真空发生器设置在安装板上方。

作为上述方案的改进，爪手为倒钩，下位控制器包括伸缩杆，倒钩设置在安装板下方，伸缩杆设置在安装板上方。

作为上述方案的改进，爪手为金属板，下位控制器包括电源和电压输出器，电压输出器连接金属板并可以在金属板的表面产生静电荷。

作为上述方案的改进，爪手为捏指，下位控制器包括气缸和传动机构，在气缸驱动下捏指向中间靠拢夹持裁片或张开松开裁片。

作为上述方案的改进，所述位移传感器设置在安装板的边缘。

一种使用上述测高抓取装置的抓取方法，抓取组件移动到若干层叠的裁片上方，位移传感器获取最上层的裁片与位移传感器之间的距离x₁，上位控制器换算出抓取组件与最上层的裁片之间的距离，然后传动系统带动抓取组件下降，同时位移传感器继续把变化的距离x₁传递给上位控制器，抓取组件接触裁片后进入抓取状态，抓取组件上升并转移到另一侧，最后转变为释放状态将裁片放下。