[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

是根据行驶状况对车辆的方向盘赋予转向力的车辆控制装置；

具备：生成向所述方向盘的所述转向力的转向力生成部；

检测所述车辆所行驶的车道的车道检测部；

检测所述车辆的车速的车速检测部；以及

车辆控制部，所述车辆控制部逐次取得来自所述车道检测部及所述车速检测部的各检测结果，基于该取得的所述检测结果对所述转向力生成部指令向所述方向盘赋予所述转向力；

所述车辆控制部具有：

为了使所述车辆在所述车道的中央行驶，以赋予基于第一转向特性的所述转向力即第一转向力的形式对所述转向力生成部进行指令的第一转向力赋予部；以及

为了抑制所述车辆从所述车道越出，以赋予基于不同于所述第一转向特性的第二转向特性的所述转向力即第二转向力的形式对所述转向力生成部进行指令的第二转向力赋予部；

所述第一转向特性上的所述第一转向力设定为所述车速越高就越小；

在所述车速为规定速度以上的情况下，所述第一转向特性上的所述第一转向力的赋予开始处设定为该车速越高就越靠近所述车道的宽度方向外侧。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二转向特性上的所述第二转向力的赋予开始处设定于所述车道的宽度方向上与外端隔开规定间隔的内侧处；

由于所述车速和所述车道的宽度的关系，存在发生如下规定状况的情况：所述第二转向力的赋予开始处比所述第一转向力的赋予开始处靠近所述车道的内侧；

在所述规定状况下，对于所述转向力生成部，不进行来自所述第一转向力赋予部的所述指令，仅进行来自所述第二转向力赋予部的所述指令。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述车速低于规定速度的情况下，所述第一转向特性上的所述第一转向力的赋予开始处设定于所述车道的宽度方向的中央；

在所述车速低于规定速度的情况下的所述第一转向力的赋予开始处，所述第一转向特性上的所述第一转向力设定为随着所述车速升高而逐渐减小。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在设想以车道的宽度方向上的位置为横轴，以赋予的转向力的值为纵轴的特性图的情况下，所述第一转向特性具有所述转向力从所述车道的内侧向外侧逐渐增加的第一转向力上升部，所述第二转向特性具有所述转向力从所述车道的内侧向外侧逐渐增加的第二转向力上升部；

在所述车速在规定的速度域内且所述车道的宽度在规定的范围内的情况下，设定切换所述第一转向特性和所述第二转向特性的特性切换处；

所述特性切换处是位于所述第一转向力上升部的中途且位于所述第二转向力上升部的中途之处。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二转向力的最大值大于所述第一转向力的最大值。

6.根据权利要求1至权利要求5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在设想以车道的宽度方向上的位置为横轴，以赋予的转向力的值为纵轴的特性图的情况下，所述车速低于规定速度时，所述第一转向特性具有：在所述车道的中央至外侧的规定范围内维持规定强度的所述转向力的第一转向力维持部。