[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

说明书

提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。第一转向特性（CH1）具有转向转矩根据车速而不同的特性（CH1A）～（CH1J）。特性（CH1A）～（CH1J）根据车速设定，随着车速升高而以（CH1A）→（CH1J）的形式逐渐变化。赋予方向盘的转向转矩如（CH1A）～（CH1J）所示，车速越高就越小。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及车辆控制方法，尤其是涉及转向协助技术。

背景技术

汽车等车辆中，作为防范事故于未然的技术的一种，应用为了使车辆保持在车道中央行驶而协助的中央保持协助、为了防止车辆向车道外越出而协助的车道越出防止协助等转向协助技术。

而在车辆的转向协助技术中，在确保安全性的同时，抑制驾驶者因该转向协助的介入而感到违和感也很重要。

专利文献1中，基于本车辆的车速和本车辆所行驶的车道的宽度，设定仅执行车道越出防止协助的情况和组合执行车道越出防止协助和中央保持协助的情况。具体而言，在专利文献1所公开的技术中，在车道宽度宽于规定值且本车辆的车速高于规定值的情况下，组合执行车道越出防止协助和中央保持协助，在除此以外的情况下仅执行车道越出防止协助。

另，专利文献1所公开的技术中，考虑到市区等道路上的障碍物的存在，在车道宽度为规定值以下且车速为规定值以下的情况下，使车道越出防止协助中的转向转矩弱于除此以外的情况。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2015-69341号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，上述专利文献1所公开的技术中，在车道宽度宽于规定值且车速高于规定值的状况下执行中央保持协助，所以可能会让驾驶者感到麻烦、违和感。

即，在高速道路等上行驶的状况下，驾驶者通常不希望有频繁的转向协助的介入，而在高速道路等上介入中央保持协助的上述专利文献1所公开的技术中，可以预想在该状况下会有频繁的转向协助（中央保持协助）介入，可能会让驾驶者感到麻烦、违和感。

另，在规定的状况下，从减轻驾驶时驾驶者的负担这样的观点出发，中央保持协助的执行是有效的，理想的是，不仅能执行车道越出防止协助还能执行中央保持协助。

本发明是为谋求解决如上所述的问题而成，目的在于提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时不易让驾驶者感到麻烦、不协调感，不易对驾驶员造成压力的车辆控制装置及车辆控制方法。

解决问题的手段：

根据本发明的一形态的车辆控制装置，是根据行驶状况对车辆的方向盘赋予转向力的车辆控制装置；具备：生成向所述方向盘的所述转向力的转向力生成部；检测所述车辆所行驶的车道的车道检测部；检测所述车辆的车速的车速检测部；以及逐次取得来自所述车道检测部及所述车速检测部的各检测结果，基于该取得的所述检测结果对所述转向力生成部指令向所述方向盘赋予所述转向力的车辆控制部；所述车辆控制部具有：为了使所述车辆在所述车道的中央行驶，以赋予基于第一转向特性的所述转向力即第一转向力的形式对所述转向力生成部进行指令的第一转向力赋予部；以及为了抑制所述车辆从所述车道越出，以赋予基于不同于所述第一转向特性的第二转向特性的所述转向力即第二转向力的形式对所述转向力生成部进行指令的第二转向力赋予部；所述第一转向特性上的所述第一转向力设定为所述车速越高就越小。