[发明专利]一种关节炎康复机器人

权利要求书

1.一种关节炎康复机器人，其特征在于：包括主机架（1）、弯曲机构（2）、指根旋转机构（3）、手指抗压机构（4）、按摩热疗机构（5）和控制系统，所述主机架包括转换圆盘（6）和工作台（7），所述转换圆盘（6）等分成三格，分别放置有弯曲机构（2）、指根旋转机构（3）、手指抗压机构（4），所述工作台（7）上设置有三维定位系统（8），所述工作台（7）的下面设置有按摩热疗机构（5），所述控制系统采用DSP数字处理器控制弯曲机构（2）、指根旋转机构（3）、手指抗压机构（4）、按摩热疗机构（5），所述弯曲机构（2）、指根旋转机构（3）、手指抗压机构（4）、按摩热疗机构（5）均设置有单片机。

2.根据权利要求1所述的一种关节炎康复机器人，其特征在于：所述弯曲机构（2）包括驱动系统、指套（9）、大拇指旋转机构（10），所述驱动系统连接有指套（9）、大拇指旋转机构（10），所述指套（9）通过驱动系统螺旋夹紧进行弯曲运动，所述大拇指旋转机构（10）包括大拇指指套Ⅰ（11）和曲柄轮（12），所述大拇指指套Ⅰ（11）与曲柄轮（12）用球副链接，所述大拇指指套Ⅰ（11）通过曲柄轮（12）带动做指根旋转运动。

3.根据权利要求1所述的一种关节炎康复机器人，其特征在于：所述指根旋转机构（3）包括四指指套Ⅰ（13）、大拇指指套Ⅱ（14）、大拇指弯曲驱动系统（15）、四指旋转驱动系统（16），所述四指指套Ⅰ（13）通过四指旋转驱动系统（16）旋转，所述四指指套Ⅰ（11）连接有旋转副，所述大拇指指套Ⅱ（14）连接有大拇指弯曲驱动系统（15）。

4.根据权利要求1所述的一种关节炎康复机器人，其特征在于：所述手指抗压机构（4）包括四指指套Ⅱ（17）、指压板（18）、传感器，所述传感器设置在四指指套Ⅱ（17）的内部，所述指压板（18）设置在四指指套Ⅱ（17）的下方，所述指压板（18）通过电机（19）驱动。

5.根据权利要求1所述的一种关节炎康复机器人，其特征在于：所述按摩热疗机构（5）包括按摩头（20）、红外线照射灯（21）、熏蒸池（22），所述按摩头（20）、红外线照射灯（21）、熏蒸池（22）均连接在单片机上，所述熏蒸池（22）放置有中药，所述熏蒸池（22）的底部设置有电热丝，所述电热丝通过温度传感器调节最高温度。

6.根据权利要求1所述的一种关节炎康复机器人，其特征在于：所述三维定位系统（8）包括X轴（23）、Y轴（24）、Z轴（25），所述X轴（23）、Y轴（24）、Z轴（25）均采用螺杆传动，所述Z轴（25）通过两根螺杆带动定位平台运动，所述X轴（23）、Y 轴（24）通过同步带轮传动。