[发明专利]一种关节炎康复机器人

说明书

本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种关节炎康复机器人，包括主机架、弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构和控制系统，所述主机架包括转换圆盘和工作台，所述转换圆盘等分成三格，分别放置有弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构，所述工作台上设置有三维定位系统，所述工作台的下面设置有按摩热疗机构，所述控制系统采用DSP数字处理器控制弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构，所述弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构均设置有单片机。本发明每个子机构动力驱动独立、可靠性高，且采用物理疗法与中药疗法相结合，增强指关节康复的治疗效果。本发明用于关节炎的康复。

技术领域

本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种关节炎康复机器人。

背景技术

随着疾病及各种意外导致的肢体运动障碍患者的增多，以及现在追求高品质生活的需求越来越强烈，康复医学与机器人学结合的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点。近年来也出现了一些针对手部关节康复护理的机器人，大多是研究的机械手套或者仿生机械手，主要功能是辅助患者活动锻炼手指或对手部进行手术的患者进行术后的康复训练。不过这类机器人局限性还是很大，只能辅助患者做简单的手指弯曲运动，并不能为患者提供全面的康复治疗。

发明内容

针对上述技术问题，提供了一种功能全面、可靠性高、康复效果明显的关节炎康复机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种关节炎康复机器人，包括主机架、弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构和控制系统，所述主机架包括转换圆盘和工作台，所述转换圆盘等分成三格，分别放置有弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构，所述工作台上设置有三维定位系统，所述工作台的下面设置有按摩热疗机构，所述控制系统采用DSP数字处理器控制弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构，所述弯曲机构、指根旋转机构、手指抗压机构、按摩热疗机构均设置有单片机。

所述弯曲机构包括驱动系统、指套、大拇指旋转机构，所述驱动系统连接有指套、大拇指旋转机构，所述指套通过驱动系统螺旋夹紧进行弯曲运动，所述大拇指旋转机构包括大拇指指套Ⅰ和曲柄轮，所述大拇指指套Ⅰ与曲柄轮用球副链接，所述大拇指指套Ⅰ通过曲柄轮带动做指根旋转运动。

所述指根旋转机构包括四指指套Ⅰ、大拇指指套Ⅱ、大拇指弯曲驱动系统、四指旋转驱动系统，所述四指指套Ⅰ通过四指旋转驱动系统旋转，所述四指指套Ⅰ连接有旋转副，所述大拇指指套Ⅱ连接有大拇指弯曲驱动系统。

所述手指抗压机构包括四指指套Ⅱ、指压板、传感器，所述传感器设置在四指指套Ⅱ的内部，所述指压板设置在四指指套Ⅱ的下方，所述指压板通过电机驱动。

所述按摩热疗机构包括按摩头、红外线照射灯、熏蒸池，所述按摩头、红外线照射灯、熏蒸池均连接在单片机上，所述熏蒸池放置有中药，所述熏蒸池的底部设置有电热丝，所述电热丝通过温度传感器调节最高温度。

所述三维定位系统包括X轴、Y轴、Z轴，所述X轴、Y轴、Z轴均采用螺杆传动，所述Z轴通过两根螺杆带动定位平台运动，所述X轴、Y 轴通过同步带轮传动。

本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：

本发明每个子机构动力驱动独立、可靠性高，主机架主要由三维定位系统、子系统切换结构以及控制系统组成，并联子机构可以根据功能需要灵活切换，也可设定好一系列治疗步骤执行，方便高效，且采用物理疗法与中药疗法相结合，增强指关节康复的治疗效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明弯曲机构的结构示意图；

图3为本发明指根旋转机构的结构示意图；