[发明专利]无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法

权利要求书

1.一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；

所述姿态传感器用于测量碾压机运行中的横摆角和俯仰角，将得到的碾压机运行过程中的姿态信息发送给数据采集控制终端；

所述压辊角传感器用于测量碾压机运行中的铰接角处角度，将得到的碾压机运行过程中的铰接角信息发送给数据采集控制终端；

所述GPS用于测量碾压机运行中的经纬度和航向角，将得到的碾压机运行过程中的位置信息发送给数据采集控制终端；

所述超声波雷达用于测量碾压机运行中远处的障碍物数据，将得到的碾压机运行过程中的障碍物的距离信息发送给数据采集控制终端；

所述毫米波雷达测量碾压机运行中的近处障碍物数据，将得到的碾压机运行中的近处障碍物距离和角度信息发送给数据采集控制终端；

所述相机用于采集碾压机运行中的近处障碍物图像数据，将得到的数据发送给数据采集控制终端；

所述横向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中横向电机的角度，能够将得到的碾压机运行过程中横向电机的角度信息，进而得到方向盘角度信息，将得到的方向盘角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给横向电机发送控制信息；

所述纵向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中纵向电机的角度，得到碾压机运行过程中纵向电机的角度信息，进而得到手柄角度信息，将得到的手柄角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给纵向电机发送控制信息；

所述数据采集控制终端和远端数传电台位于碾压机驾驶室，数据采集控制终端和远端数传电台进行连接，数据采集控制终端通过远端数传电台能够对外发送或者接收数据；

在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台进行数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯；

远程监控管理平台连接有遥控器，所述遥控器具有4个钮子开关，分别用于控制碾压机的上电、点火、灯光、震碾模式；1个按键开关，用于控制碾压机的喇叭；第一摇杆，用于控制方向盘的旋转角度；第二摇杆，用于控制车辆的前进和后退；1个旋转波段开关，用于控制碾压机车速；

对于4个钮子开关，分别对应于数据区的第22个字节中的前四位，钮子开关打开，相应的数据位从0变成1；远程监控管理平台第一步获取数据区的第22个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取前四位的数值；如果是0，则该位对应的钮子开关没开，如果是1，则该位对应的钮子开关已经打开；

对于控制喇叭的按键开关，对应于数据区的第23个字节中的第一位，当该按键开关被按压时，相应的数据位从0变成1；当该按键松开时，相应的数据一直保持0；远程监控管理平台第一步获取数据区的第23个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取第一位的数值；如果是0，则按键开关没有被按压，如果是1，则按键开关被按压；

对于第一摇杆，当第一摇杆被摇动时，有xy两个方向的数值，其中x方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第7、8两个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第7个字节和第8个字节，其中第 7个字节为低位字节，第8个字节为高位字节，将第8个字节的数乘以256加上第7个字节的数得到的就是x方向实际的数值；因为第一摇杆控制碾压机方向盘转角为左1000°右1000°，所以远程监控管理平台将所得到的数再乘以2就是需要对碾压机方向盘控制的转角度数，以负数代表向左旋转方向盘；

对于第二摇杆，当第二摇杆被摇动时，有xy两个方向的数值，其中y方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第11、12两个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第11个字节和第12个字节，其中第 11个字节为低位字节，第12个字节为高位字节，将第12个字节的数乘以256加上第11个字节的数得到的就是y方向实际的数值；因为第二摇杆控制碾压机前进和后退，所以远程监控管理平台只是判断数值的正负，正是向前、负是向后、0是没有任何操作；

对于旋转波段开关，有8档，从1档开始，对应于数据区的第19个字节的8位，当旋转波段开关顺时针旋转时，该字节的8个数据位依次变成1，因为起始为1档，所以第一个数据位起始为1；远程监控管理平台第一步获取数据区的第19个字节；第二步将该字节拆分为8位，分别获取八位的数值，旋转波段开关开到某一档时，相应的数据位变为1，其他数据位变为0；因为碾压机车辆速度有三种，低速、中速、高速，所以当旋转波段为1档时，车辆速度为低速；当旋转波段为8档时，车辆速度为高速；其余档位都为中速。