[发明专利]无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台之间数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯。

技术领域

本发明属于无人驾驶控制技术领域，具体涉及一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。

背景技术

在水利水电筑坝过程中，环境非常恶劣，不仅尘土飞扬，而且需要用碾压机碾压不同大小的石块且需要开振动，非常颠簸，工期紧张，任务繁重，很多工人师傅因身体吃不消而得胃下垂等疾病，故在此背景下，为提高施工效率，降低人的工作强度，发明了一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；

所述姿态传感器用于测量碾压机运行中的横摆角和俯仰角，将得到的碾压机运行过程中的姿态信息发送给数据采集控制终端；

所述压辊角传感器用于测量碾压机运行中的铰接角处角度，将得到的碾压机运行过程中的铰接角信息发送给数据采集控制终端；

所述GPS用于测量碾压机运行中的经纬度和航向角，将得到的碾压机运行过程中的位置信息发送给数据采集控制终端；

所述超声波雷达用于测量碾压机运行中远处的障碍物数据，将得到的碾压机运行过程中的障碍物的距离信息发送给数据采集控制终端；

所述毫米波雷达是测量碾压机运行中的近处障碍物数据，将得到的碾压机运行中的近处障碍物距离和角度信息发送给数据采集控制终端；

所述相机用于采集碾压机运行中的近处障碍物图像数据，将得到的数据发送给数据采集控制终端；

所述横向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中横向电机的角度，能够将得到的碾压机运行过程中横向电机的角度信息，进而得到方向盘角度信息，将得到的方向盘角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给横向电机发送控制信息；

所述纵向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中纵向电机的角度，得到碾压机运行过程中纵向电机的角度信息，进而得到手柄角度信息，将得到的手柄角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给纵向电机发送控制信息；

所述数据采集控制终端和远端数传电台位于碾压机驾驶室，数据采集控制终端和远端数传电台进行连接，数据采集控制终端通过远端数传电台能够对外发送或者接收数据；

在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台之间数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯。