[发明专利]一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统

权利要求书

1.一种评估路径跟踪算法性能的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的规划路径；

获取所述车辆的第N-1当前位姿，N为大于1的整数；

获取所述第N-1当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N-1跟踪误差；

根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；

获取所述第N当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；

根据所述第N当前位姿判断所述车辆是否到达所述规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估所述路径跟踪算法的性能，所述N个跟踪误差包括所述第N-1跟踪误差和所述第N跟踪误差；

其中，当N为2时，所述第N-1当前位姿为输入的所述车辆的位姿；

当N大于2时，所述第N-1当前位姿为通过所述虚拟跟踪器计算得到的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据所述第N-1当前位姿和所述第N-1跟踪误差，通过所述路径跟踪算法输出第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角；

根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟跟踪器包括执行器响应模块和虚拟里程计；

所述根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述执行器响应模块分别输出第N-1模拟车速和第N-1模拟方向盘转角；

根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1模拟车速和第N-1模拟方向盘转角，通过所述虚拟里程计计算所述车辆在下一周期的位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第N-1当前位姿包括第N-1当前位置和第N-1当前航向角，第N当前位姿包括第N当前位置和第N当前航向角；

根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1模拟车速和第N-1模拟方向盘转角，通过所述虚拟里程计计算所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据所述第N-1当前位置、所述第N-1当前航向角、所述第N-1模拟车速和周期时长，计算得到下一周期所述车辆的第N当前位置；

根据所述第N-1模拟车速、所述第N-1当前航向角、所述第N-1模拟方向盘转角和周期时长，计算得到下一周期所述车辆的第N当前航向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第N-1模拟车速、所述第N-1当前航向角、所述第N-1模拟方向盘转角和周期时长，计算得到下一周期所述车辆的第N当前航向角，包括：

根据所述第N-1模拟方向盘转角得到所述车辆的第N-1模拟转弯半径；

根据所述第N-1模拟车速和周期时长计算得到第N-1模拟弧长；

根据所述第N-1模拟弧长和所述第N-1模拟转弯半径，计算得到第N-1模拟航向角变化量；

根据所述第N-1当前航向角和所述第N-1模拟航向角变化量，计算得到下一周期所述车辆的第N当前航向角。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，当N大于2时，所述根据N个跟踪误差，评估所述路径跟踪算法的性能，包括：

根据N个跟踪误差，确定最大误差、最小误差、平均误差和标准差中的至少一项；

根据所述最大误差、最小误差、平均误差和标准差中的至少一项，评估所述路径跟踪算法的性能。