[发明专利]一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统

说明书

本发明实施例公开了一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统，用于对路径跟踪算法的性能进行评估，对于选择不同的路径跟踪方法及改善跟踪算法起到指导作用。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第N‑1当前位姿；获取第N‑1当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N‑1跟踪误差；根据车辆的第N‑1当前位姿，第N‑1跟踪误差和路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；获取第N当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；根据第N当前位姿判断车辆是否到达规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估路径跟踪算法的性能，N个跟踪误差包括第N‑1跟踪误差和第N跟踪误差。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统。

背景技术

作为一种方便、快捷的交通工具，汽车已成为人们生活和工作的重要组成部分。在现有技术方案中，汽车进行行驶时，有各种不同的路径跟踪算法，例如：基于广义预测控制器的移动机器人路径控制算法、基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制算法、基于模糊神经网络的机器人导航控制算法等。但是，对于不同的路径跟踪算法的跟踪性能的优劣，没有一个统一标准的评估，导致评估跟踪算法的跟踪性能的可靠性不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统，用于对路径跟踪算法的性能进行评估，对于选择不同的路径跟踪方法及改善跟踪算法起到指导作用。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种评估路径跟踪算法性能的方法，可以包括：

获取车辆的规划路径；

获取所述车辆的第N-1当前位姿，N为大于1的整数；

获取所述第N-1当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N-1跟踪误差；

根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；

获取所述第N当前位姿与所述规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；

根据所述第N当前位姿判断所述车辆是否到达所述规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估所述路径跟踪算法的性能，所述N个跟踪误差包括所述第N-1跟踪误差和所述第N跟踪误差；

其中，当N为2时，所述第N-1当前位姿为输入的所述车辆的位姿；

当N大于2时，所述第N-1当前位姿为通过所述虚拟跟踪器计算得到的位姿。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述根据所述车辆的第N-1当前位姿，所述第N-1跟踪误差和所述路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据所述第N-1当前位姿和所述第N-1跟踪误差，通过所述路径跟踪算法输出第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角；

根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述虚拟跟踪器包括执行器响应模块和虚拟里程计；

所述根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述虚拟跟踪器预测所述车辆在下一周期的位姿，包括：

根据第N-1目标车速和第N-1目标方向盘转角，通过所述执行器响应模块分别输出第N-1模拟车速和第N-1模拟方向盘转角；

根据所述第N-1当前位姿、所述第N-1模拟车速和第N-1模拟方向盘转角，通过所述虚拟里程计计算所述车辆在下一周期的位姿。