[发明专利]一种多旋翼无人机智能巡检系统

权利要求书

1.一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：包括巡检无人机和管制系统，所述巡检无人机主体内设有实时处理单元、路径确定单元、后台分析单元、智能分析单元、报警单元和智能巡检分析单元；

所述管制系统包括管制模块，所述管制模块基于从运行中的巡检无人机接收到的位置信息以及所述运行限制信息来生成针对运行中的巡检无人机的管制信息，并通过通信模块而将所生成的管制信息传送至运行中的巡检无人机的实时处理单元，所述管制模块基于位置信息以及运行限制信息，在运行中的巡检无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，生成用于警告已接近或者进入运行限制地区的警告信号，并将该警告信号传送至所述实时处理单元；

所述实时处理单元通过复合通信接口接收地面协同管制系统的指令并传送至所述路径确定单元；

所述路径确定单元与所述实时处理单元连接，所述路径确定单元基于从传播环境信息、运行限制信息接收到巡检无人机的出发地以及目的地来确定巡检无人机的运行路径以及运行高度，并将运行路径以及运行高度传送至所述实时处理单元，所述路径确定模块基于传播环境信息来确定运行路径以及运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，所述路径确定模块将运行路径和运行高度确定为能够回避所述运行限制地区；

所述后台分析单元用于对巡检系统做辅助判断，进行模糊分析判断可疑目标后将信号传出；

所述智能分析单元用于接收所述后台分析单元传出的信号，检测可疑目标，对可疑目标进行图像拍照并将图像传出；

所述智能巡检分析单元用于接收所述智能分析单元传输的图像，分析确认可疑对象；

所述智能巡检分析单元进行所述巡检无人机位置分析，再根据TSP进行分析和设置，加载相关智能算法模块，进行CNN-TSP的算法优化，使所述巡检无人机能够在第一时间找到最优线路；

所述巡检无人机寻踪至所述可疑对象处，采集所述可疑对象的信息再传输给所述智能分析单元；所述智能分析单元分析所述可疑对象为故障目标则将信号传输给所述报警单元；

所述报警单元用于接收所述智能分析单元的信号并发出警报。

2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述运行限制信息包括与运行限制地区和功能限制地区中的至少一个限制地区相关的信息，在运行限制地区中巡检无人机的飞行受限制或禁止飞行，在功能限制地区中需要限制巡检无人机所搭载的功能。

3.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述管制模块基于位置信息，在运行中的无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，生成用于改变运行中的无人机的运行方向以及运行高度中的至少一个的控制信号，并将该控制信号传送至所述实时处理模块。

4.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述可疑目标为庞大物体或影响安全的设备/设施；所述智能巡检分析单元接收到所述智能分析单元传输的图像后，将图像转换为二进制数据，对二进制数据进行存储和分析，采用决策树的分析方法进行判断，确认可疑对象。

5.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述巡检无人机位置分析包括融合GPS装置、摄像机、传感器的数据，从多信息的视角进行处理机综合，剔除无用或信息量少的数据后得出信息的内在联系和规律，实时根据无人机不同高度及状态，调整传感输入信息的结构实现了无人机厘米级精准分析。

6.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述后台分析单元包括智慧分析单元监控、报警单元检测和行为推荐、智慧分析单元和psobp决策。

7.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机智能巡检系统，其特征在于：所述智慧分析单元监控用于分析、监控所述智慧分析单元的行为是否准确到位；所述报警单元检测和行为推荐用于对所述报警单元的好或坏的状态进行检测，并进行行为推荐，行为推荐包括对是否进行智能巡检以及智能巡检采取的防护措施等进行推荐；所述智慧分析单元和psobp决策是采用大数据进行psobp算法的训练和识别，建立一个网络架构NET,然后针对某个新的数据，进入到原来设置好的网络，进行判断决策。