[发明专利]一种多旋翼无人机智能巡检系统

说明书

本发明公开了一种多旋翼无人机智能巡检系统，包括巡检无人机和管制系统，所述巡检无人机主体内设有实时处理单元、路径确定单元、后台分析单元、智能分析单元、报警单元和智能巡检分析单元。管控系统基于无线通信网的传播环境和无人机的运行限制信息来确定并提供无人机的运行路径以及高度，从而可以防止无人机侵入控制区域乃至因冲撞而可能发生的风险，智能巡检分析单元在第一时间以最快的速度告诉无人机需要到达拍摄的位置确保线路安全，减少劳动力，达到精益化巡检。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种多旋翼无人机智能巡检系统。

背景技术

输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。2014年开始试点输电线路无人机巡检应用。目前，无人机巡检中应用较为广泛可以实现巡检，也可以进行定位，前景比较广泛。

目前市场上所采用的技术无人机可以实现GPS定位、简单的图像处理，图像传输等技术。但是目前的无人机最多按照自己设定的航线进行巡检，并不可以自己规划最优路径进行巡检，在定位上存在缺陷，暂时不可以实现集群、多个无人机进行最短的路径进行定位等操作，并且无人机在飞行的合法性上还存在很多问题，法律法规有明确规定，某些区域是禁止飞行的，但现实情况是在巡检过程中无人机经常误入禁飞区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多旋翼无人机智能巡检系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种多旋翼无人机智能巡检系统，包括巡检无人机和管制系统，所述巡检无人机主体内设有实时处理单元、路径确定单元、后台分析单元、智能分析单元、报警单元和智能巡检分析单元；

所述管制系统包括管制模块，所述管制模块基于从运行中的巡检无人机接收到的位置信息以及所述运行限制信息来生成针对运行中的巡检无人机的管制信息，并通过通信模块而将所生成的管制信息传送至运行中的巡检无人机的实时处理单元，所述管制模块基于位置信息以及运行限制信息，在运行中的巡检无人机接近或者进入运行限制地区的情况下，生成用于警告已接近或者进入运行限制地区的警告信号，并将该警告信号传送至所述实时处理单元；

所述实时处理单元通过复合通信接口接收地面协同管制系统的指令并传送至所述路径确定单元；

所述路径确定单元与所述实时处理单元连接，所述路径确定单元基于从传播环境信息、运行限制信息接收到巡检无人机的出发地以及目的地来确定巡检无人机的运行路径以及运行高度，并将运行路径以及运行高度传送至所述实时处理单元，所述路径确定模块基于传播环境信息来确定运行路径以及运行高度，使得经过提供有已设定的基准以上的传播环境的地区以及高度，所述路径确定模块将运行路径和运行高度确定为能够回避所述运行限制地区；

所述后台分析单元用于对巡检系统做辅助判断，进行模糊分析判断可疑目标后将信号传出；

所述智能分析单元用于接收所述后台分析单元传出的信号，检测可疑目标，对可疑目标进行图像拍照并将图像传出；

所述智能巡检分析单元用于接收所述智能分析单元传输的图像，分析确认可疑对象；

所述智能巡检分析单元进行所述巡检无人机位置分析，再根据TSP进行分析和设置，加载相关智能算法模块，进行CNN-TSP的算法优化，使所述巡检无人机能够在第一时间找到最优线路；

所述巡检无人机寻踪至所述可疑对象处，采集所述可疑对象的信息再传输给所述智能分析单元；所述智能分析单元分析所述可疑对象为故障目标则将信号传输给所述报警单元；

所述报警单元用于接收所述智能分析单元的信号并发出警报。