[发明专利]一种参数误差的标定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种参数误差的标定方法，其特征在于，包括：

获取惯性测量单元中陀螺仪输出的角速度信息和加速度计输出的加速度信息；其中，所述陀螺仪输出的角速度信息包括水平陀螺仪输出的水平角速度信息、前向陀螺仪输出的前向角速度信息和天向陀螺仪输出的天向角速度信息；所述加速度计输出的加速度信息包括水平加速度计输出的水平加速度信息、前向加速度计输出的前向加速度信息和天向加速度计输出的天向加速度信息；

获取辅助校正模块输出的东向速度信息和北向速度信息，以及气压高度计输出的高度信息；其中，所述辅助校正模块包括GPS测量模块和/或里程计；

根据所述惯性测量单元中陀螺仪输出的角速度信息和加速度计输出的加速度信息，获取所述惯性测量单元的速度信息、位置信息、目标零位误差和天向加速度计的刻度因数误差；其中，所述速度信息包括水平速度信息、前向速度信息和天向速度信息；所述位置信息包括水平位置信息、前向位置信息和天向位置信息；所述目标零位误差包括水平陀螺仪的零位误差、前向陀螺仪的零位误差、天向陀螺仪的零位误差、水平加速度计的零位误差和前向加速度计的零位误差；

通过遗传算法，对所述目标零位误差和所述天向加速度计的刻度因数误差进行标定；

所述通过遗传算法，对所述目标零位误差和所述天向加速度计的刻度因数误差进行标定，包括：

通过遗传算法，根据所述惯性测量单元的位置信息和所述气压高度计的高度信息，对所述天向加速度计的刻度因数误差进行迭代处理，以实现对所述天向加速度计的刻度因数误差的标定；

所述通过遗传算法，根据所述惯性测量单元的位置信息和所述气压高度计的高度信息，对所述天向加速度计的刻度因数误差进行迭代处理，以实现对所述天向加速度计的刻度因数误差的标定，包括：

将所述气压高度计的高度信息与所述惯性测量单元的天向位置信息的差值作为观测的代价函数，将所述天向加速度计的刻度因数作为目标种群；

通过遗传算法，根据所述惯性测量单元的速度信息，以及所述辅助校正模块输出的东向速度信息和北向速度信息，对所述目标零位误差进行迭代处理，以实现对所述目标零位误差的标定；

所述通过遗传算法，根据所述惯性测量单元的速度信息，以及所述辅助校正模块输出的东向速度信息和北向速度信息，对所述目标零位误差进行迭代处理，以实现对所述目标零位误差的标定，包括：

将所述辅助矫正模块输出的东向速度信息与所述惯性测量单元的水平速度信息的差值的平方，以及所述辅助矫正模块输出的北向速度信息与所述惯性测量单元的前向平速度信息的差值的平方，进行求和运算，并将求和运算结果作为观测的代价函数，将所述目标零位误差作为目标种群。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述辅助校正模块包括GPS测量模块；则所述通过遗传算法，对所述目标零位误差和所述天向加速度计的刻度因数误差进行标定，包括：

通过遗传算法，根据所述惯性测量单元的位置信息，以及所述辅助校正模块输出的经度信息和纬度信息，对所述目标零位误差进行迭代处理，以实现对所述目标零位误差的标定。