[发明专利]一种参数误差的标定方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种参数误差的标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息；获取辅助校正模块的输出信息，以及气压高度计的输出信息；所述辅助校正模块包括GPS测量模块和/或里程计；根据所述惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息、所述辅助校正模块的输出信息以及所述气压高度计的输出信息，对所述惯性测量单元中所述测量器件的至少一个参数误差进行标定。本发明实施例提供的技术方案，通过获取惯性测量单元中至少一个测量器的输出信息，以及辅助校正模块和气压高度计的输出信息，并利用遗传算法的迭代函数，获取到了最优的标定参数，提高了惯性测量单元的测量精度。

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种参数误差的标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，惯性导航技术被广泛应用于导航及定位领域中，成为了导航及定位领域中不可缺少的组成部分。

惯性导航(Inertial Navigation)是通过测量目标物体(例如，车辆)的加速度信息，并自动进行积分运算，获得目标物体瞬时速度和瞬时位置的技术，从而达到对目标物体导航定位的目的；惯性导航装置或设备通常安装在目标物体内部，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，是一种自主式导航系统。

惯性导航装置或设备存在着多种误差，现有技术中只有对安装误差的标定，缺少对刻度因数误差以及零位误差因数的有效标定，极大的影响了测量精度，尤其是获取到了误差较大的原始数据后，再通过积分运算，获得的数据信息常常造成严重失真。

发明内容

本发明实施例提供了一种参数误差的标定方法、装置、设备及存储介质，以实现对惯性测量单元中测量器件的参数误差的标定。

第一方面，本发明实施例提供了一种参数误差的标定方法，包括：

获取惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息；

获取辅助校正模块的输出信息，以及气压高度计的输出信息；所述辅助校正模块包括GPS测量模块和/或里程计；

根据所述惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息、所述辅助校正模块的输出信息以及所述气压高度计的输出信息，对所述惯性测量单元中所述测量器件的至少一个参数误差进行标定。

第二方面，本发明实施例提供了一种参数误差的标定装置，包括：

输出信息获取模块，用于获取惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息；

辅助信息获取模块，用于获取辅助校正模块的输出信息，以及气压高度计的输出信息；所述辅助校正模块包括GPS测量模块和/或里程计；

参数误差标定模块，用于根据所述惯性测量单元中至少一个测量器件的输出信息、所述辅助校正模块的输出信息以及所述气压高度计的输出信息，对所述惯性测量单元中所述测量器件的至少一个参数误差进行标定。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的参数误差的标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的参数误差的标定方法。