[发明专利]一种故障检测方法及装置、车辆

说明书

本发明实施例提出一种故障检测方法及装置、车辆，其中方法包括：对通信链路中传输的控制器局域网CAN报文进行计数；其中，所述CAN报文为车辆的控制系统与所述车辆的底盘系统之间传输的报文；基于第一时长内CAN报文的计数值，确定CAN报文的传输频率；基于所述CAN报文的传输频率，确定所述通信链路是否发生故障。从而实现对通信链路进行检测，避免由于控制指令无法实时发送所带来的安全风险。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种故障检测方法及装置、车辆。

背景技术

在无人驾驶车辆中，控制模块发送控制指令给车辆底盘系统，底盘系统也会实时的进行数据反馈；当控制指令发送之后，有时车辆并没有按照指令运行，或者发送的指令是错误的，这是由于通信链路故障导致的，这样就会造成控制指令并不是实时的发送的，就会导致碰撞风险。但是，如何对通信链路进行检测以避免由于控制指令无法实时发送所带来的安全风险是需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种故障检测方法及装置、车辆，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了故障检测方法，包括：

对通信链路中传输的控制器局域网CAN报文进行计数；其中，所述CAN报文为车辆的控制系统与所述车辆的底盘系统之间传输的报文；

基于第一时长内CAN报文的计数值，确定CAN报文的传输频率；

基于所述CAN报文的传输频率，确定所述通信链路是否发生故障。

在一个可能的设计中，所述基于所述CAN报文的传输频率，确定所述通信链路是否发生故障，包括：

计算所述第一时长内CAN报文的传输频率与预设的传输频率值之间的差值；

当所述差值大于预设门限值时，确定通信链路发生故障。

在一个可能的设计中，所述基于第一时长内CAN报文的计数值，确定CAN报文的传输频率，包括：

将第一时长中开始时刻的CAN报文的计数值、第一时长中结束时刻的CAN报文的计数值之间差值作为计数差值；

将所述计数差值除以所述第一时长，得到CAN报文的传输频率。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

当确定通信链路发生故障时，生成控制指令；其中，所述控制指令用于对车辆进行安全性控制。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：

在所述通信链路中检测到接收或发送的CAN报文时，开始对通信链路中传输的CAN报文进行计数。

第二方面，本发明实施例一种故障检测装置，所述装置包括：

统计单元，用于对通信链路中传输的控制器局域网CAN报文进行计数；其中，所述CAN报文为车辆的控制系统与所述车辆的底盘系统之间传输的报文；

计算单元，用于基于第一时长内CAN报文的计数值，确定CAN报文的传输频率；

控制单元，用于基于所述CAN报文的传输频率，确定所述通信链路是否发生故障。

在一个可能的设计中，所述控制单元，用于计算所述第一时长内CAN报文的传输频率与预设的传输频率值之间的差值；当所述差值大于预设门限值时，确定通信链路发生故障。

在一个可能的设计中，所述计算单元，用于将第一时长中开始时刻的CAN报文的计数值、第一时长中结束时刻的CAN报文的计数值之间差值作为计数差值；将所述计数差值除以所述第一时长，得到CAN报文的传输频率。