[发明专利]一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶测试车远程控制系统,其特征是：包括设置在中心控制室的驾驶模拟器与遥操作控制终端，以及设置在车辆测试场的多个真实测试车辆；所述遥操作控制终端用于构建并显示虚拟测试场，虚拟测试场内设置测试车模型,遥操作控制终端分别与驾驶模拟器、真实测试车辆通信连接，遥操作控制终端被配置为接受驾驶模拟器发送的车辆驾驶数据，并将车辆驾驶数据分别传输至测试车模型和真实测试车辆，使得测试车模型和真实测试车辆执行相同的驾驶动作。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：遥操作控制终端包括主控制器、第一显示装置以及无线通信模块，主控制器分别与第一显示装置、无线通信模块和驾驶模拟器连接，主控制器通过无线通信模块与真实测试车辆无线通信连接；所述第一显示装置设置在驾驶模拟器的前方，用于显示虚拟测试场及其内测试车模型的动作。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：所述虚拟测试场用于模拟真实测试场为高精度地图，所述测试车模型设置在高精度地图内，所述高精度地图与真实测试场环境中的静态要素对应；

或者

所述虚拟测试场内的测试车模型与车辆测试场的测试车辆对应的汽车动力学模型。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：驾驶模拟器包括驾驶模拟器硬件装置和驱动软件系统，所述驾驶模拟器硬件装置包括分别模拟方向盘、刹车踏板、离合踏板、油门踏板和换挡杆的模拟部件，模拟部件与真实测试的车辆操纵部件结构相同、相对位置也相同，每个模拟部件与驱动软件系统电连接，驱动软件系统用于将上述车辆操纵部件接收到的车辆操作转换为车辆驾驶数据。

5.如权利要求4所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：所述驾驶模拟器硬件装置驾驶模拟器还包括驾驶座椅，遥操作控制终端的第一显示装置设置在驾驶座椅前面。

6.如权利要求1所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：所述真实测试车辆上设置车载终端，所述车载终端包括车载通信模块和车辆执行机构，车载通信模块用于与遥操作控制终端建立无线连接，实现数据的传输；车辆执行机构根据车辆驾驶数据操纵车辆上的车辆操纵部件执行相应的动作。

7.如权利要求6所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统，其特征是：车载终端还包括感知设备，感知设备与车载通信模块连接，所述感知设备至少包括定位装置及方向传感器，用于测试测量实际车辆处于测试场的位置和车辆的方向。

8.基于权利要求1-7任一项所述的一种自动驾驶测试车远程控制系统的控制方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤1、构建模拟真实车辆测试场的虚拟测试场的高精度地图，建立测试车模型并设置在高精度地图中；

步骤2、采集驾驶模拟器的车辆驾驶数据；

步骤3、根据车辆驾驶数据控制测试车模型执行驾驶操作，同时将车辆驾驶数据传输至真实测试车辆；

步骤4、将测试车模型执行的驾驶操作时的行驶过程和方位在虚拟模拟场中实时显示，并执行步骤2。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征是，将车辆驾驶数据传输至真实测试车辆后还包括如下步骤：

采集真实测试车辆的位置信息和车辆方向信息；

根据采集的真实测试车辆的位置信息和车辆方向信息，更新测试车模型在虚拟测试场中的位置和方向，使使测试车模型在虚拟场中的位置和方向，与真实测试车辆在车辆测试场中的位置和方向保持一致。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征是，将车辆驾驶数据传输至真实测试车辆后还包括如下步骤：

采集真实测试车辆的车辆执行机构的反馈数据；

将采集的反馈数据实时显示。