[发明专利]一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法

说明书

本公开提出了一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法，通过远程驾驶车辆测试场中的真实测试车辆，保障了测试的安全问题，还可以进行高精度的重复测试；另一方面设置的虚拟测试场对于场景的还原度更高，更加贴近实际车辆交通场景，还能测试危险场景，使测试更全面，立体，直观，能够实现多次模拟重现复杂的、危险的车辆道路行驶场景的测试环境。

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆的智能测试相关技术领域，具体的说，是涉及一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。

目前，世界各国都在积极投入和支持自动驾驶技术，美、欧、日和我国都在建立自动驾驶测试场，推动自动驾驶汽车尽早上路。自动驾驶测试场是重现自动驾驶汽车在使用中遇到的各种道路条件和使用条件的测试场地，用于验证和试验自动驾驶汽车在感知、决策和控制等方面的准确性。

在自动驾驶测试场中需要若干测试车辆来构建真实的车辆道路行驶场景。目前测试场中的测试车大多采用人工驾驶的方式，这种方式需要大量的人类驾驶员实车操控，在耗费人力的同时也难以测试危险的交通场景；在某些测试场中也在尝试使用自动驾驶的测试车来模拟车辆道路行驶场景，自动驾驶的测试车具有一定的自动驾驶功能，但受限于目前的智能性，测试车并不能重现所有的车辆交通场景，尤其是不能满足复杂的、危险的车辆行驶场景测试。因此，需要一种能够实现多次模拟重现复杂的、危险的车辆道路行驶场景的测试环境的测试车控制方法或系统。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法，通过远程驾驶车辆测试场中的真实测试车量，保障了测试的安全问题，还可以进行高精度的重复测试；另一方面对于场景的还原度更高，更加贴近实际车辆交通场景，还能测试危险场景，使测试更全面，立体，直观。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一个或多个实施例提供了一种自动驾驶测试车远程控制系统,包括设置在中心控制室的驾驶模拟器与遥操作控制终端，以及设置在车辆测试场的多个真实测试车辆；所述遥操作控制终端用于构建并显示虚拟测试场，虚拟测试场内设置测试车模型,遥操作控制终端分别与驾驶模拟器、真实测试车辆通信连接，遥操作控制终端被配置为接受驾驶模拟器发送的车辆驾驶数据，并将车辆驾驶数据分别传输至测试车模型和真实测试车辆，使得测试车模型和真实测试车辆执行相同的驾驶动作。

进一步地，遥操作控制终端包括主控制器、第一显示装置以及无线通信模块，主控制器分别与第一显示装置、无线通信模块和驾驶模拟器连接，主控制器通过无线通信模块与真实测试车辆无线通信连接；所述第一显示装置设置在驾驶模拟器的前方，用于显示虚拟测试场及其内测试车模型的动作。

进一步地，所述虚拟测试场用于模拟真实测试场为高精度地图，所述测试车模型设置在高精度地图内，所述高精度地图与真实测试场环境中的静态要素对应；

或者

所述虚拟测试场内的测试车模型为与车辆测试场的测试车辆对应的汽车动力学模型。

进一步地，驾驶模拟器包括驾驶模拟器硬件装置和驱动软件系统，所述驾驶模拟器硬件装置包括分别模拟方向盘、刹车踏板、离合踏板、油门踏板和换挡杆的模拟部件，模拟部件与真实测试的车辆操纵部件结构相同、相对位置也相同，每个模拟部件与驱动软件系统电连接，驱动软件系统用于将上述车辆操纵部件接收到的车辆操作转换为车辆驾驶数据。

进一步地，所述驾驶模拟器硬件装置驾驶模拟器还可以包括驾驶座椅，遥操作控制终端的第一显示装置设置在驾驶座椅前面。

进一步地，所述真实测试车辆上设置车载终端，所述车载终端包括车载通信模块和车辆执行机构，车载通信模块用于与遥操作控制终端建立无线连接，实现数据的传输；车辆执行机构根据车辆驾驶数据操纵车辆上的车辆操纵部件执行相应的动作。