[发明专利]一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构

权利要求书

1.一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，包括悬臂和末端握杆机械手，所述末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、以及握杆组合驱动件，

所述握杆组合驱动件包括前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、以及动能打击式螺旋预紧装置，

其中，所述前卡爪与悬臂二者之间通过前支点转轴铰接，所述后卡爪与悬臂二者之间通过后支点转轴铰接，

所述动能打击式螺旋预紧装置包括电机和在所述电机的输出轴的两端对称设置的行星减速器和旋转打击锤，

所述动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，所述正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，所述反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，

还包括压力传感器，用于检测前卡爪和后卡爪在触杆后的压力值，其中，当所述压力值达到设定值时使动能打击式螺旋预紧装置的电机停止，

其中，所述前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以脱离或夹持电杆。

2.根据权利要求1所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构，其特征在于，还包括前旋转从动轮、后旋转从动轮和旋转主动轮，其中，所述旋转主动轮设置在悬臂上并且位于前卡爪和后卡爪二者之间，所述前旋转从动轮设置在前卡爪的开口内侧，所述后旋转从动轮设置在后卡爪的开口内侧，其中，电杆由旋转主动轮、前旋转从动轮、后旋转从动轮共同夹持，以使握杆机构相对于电杆能够周向转动。

3.一种载人爬杆作业平台，其特征在于，所述载人爬杆作业平台包括主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构，

所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的滑座，

所述上兜链和下兜链与所述双链轮啮合，其中，所述上兜链的两端分别连接至左躯干的上端部和右躯干的上端部，所述下兜链的两端分别连接至左躯干的下端部和右躯干的下端部，所述双链轮能够自由转动地支撑在所述滑座上并且由所述主机驱动作旋转运动，

其中，所述左躯干和右躯干二者之一通过所述两个握杆机构抱紧在杆体上，二者中的另一个由所述升降执行机构驱动上升，二者交替动作，以实现主机的爬升，其中，所述握杆机构为根据权利要求1至2中任一项所述的用于载人爬杆作业平台的握杆机构。

4.根据权利要求3所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，还包括抱杆机构，其中，所述抱杆机构包括空心轴减速电机、上传动轴、下传动轴、轴承和反扭力梁，其中，所述上传动轴、下传动轴均与空心轴减速电机刚性连接，并固定在左躯干内部上下端头的轴承上，所述反扭力梁用于固定空心轴减速电机，所述左躯干的位置在上的一个握杆机构的悬臂与上传动轴固定连接，所述左躯干上的位置在下的一个握杆机构的悬臂与下传动轴固定连接。

5.根据权利要求3所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述至少一左滑轨包括前左滑轨和后左滑轨，所述至少一右滑轨包括与所述前左滑轨配对的前右滑轨和与所述后左滑轨配对使用的后右滑轨，所述滑座包括与前左滑轨和前右滑轨配合的前滑块以及与后左滑轨和后右滑轨配合的后滑块。

6.根据权利要求5所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述至少一左滑轨在左躯干的整个高度上延伸，所述至少一右滑轨在右躯干的整个高度上延伸，所述前滑块或后滑块的高度为左躯干整个高度的1/2-1/3之间。

7.根据权利要求3所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，所述左躯干的外侧壁和所述右躯干的外侧壁的横截面均呈V型。

8.根据权利要求3所述的载人爬杆作业平台，其特征在于，还包括左安全靠轮和右安全靠轮，其中，所述主机位于所述左躯干和右躯干的前侧，所述左安全靠轮和右安全靠轮连接至所述主机，所述左安全靠轮与左躯干的外侧壁滚动配合，所述右安全靠轮与右躯干的外侧壁滚动配合。