[发明专利]一种轮胎式起重机立柱起升装置及方法

权利要求书

1.一种轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述方法应用于轮胎式起重机立柱起升装置，该装置用于立柱(200)的旋转起升，并使所述立柱(200)到达竖直限位位置，包括转动牵引组件(10)、线性牵引组件(11)、控制单元和角度传感器(12)，所述转动牵引组件(10)包括转动电机(101)和连接件(102)，所述连接件(102)的两端分别与所述转动电机(101)和所述立柱(200)连接，所述转动电机(101)被设置用于带动所述连接件(102)拉动所述立柱(200)旋转；

所述线性牵引组件(11)包括线性模组和连杆(114)，所述线性模组包括导轨(111)、滑块(112)和线性电机(113)，所述滑块(112)设置于所述导轨(111)中，所述线性电机(113)驱动所述滑块(112)沿所述导轨(111)方向做往复直线运动，所述连杆(114)的一端和所述滑块(112)连接，所述连杆(114)的另一端和所述立柱(200)可拆卸连接；

所述角度传感器(12)设置于所述立柱(200)上，所述控制单元分别与所述转动电机(101)、所述线性电机(113)和所述角度传感器(12)电性连接，且所述角度传感器(12)被设置用于采集所述立柱(200)的倾角信息并将所述倾角信息传递到所述控制单元，所述控制单元根据所述倾角信息控制所述转动电机(101)和所述线性电机(113)；

所述方法通过所述控制单元对水平设置的所述立柱(200)进行旋转起升，所述方法包括以下步骤：

步骤一，所述转动电机(101)按照预设速度曲线进行转动，带动所述连接件(102)拉动所述立柱(200)使所述立柱(200)旋转，直至所述立柱(200)靠近预设位置；

步骤二，所述控制单元通过所述角度传感器(12)实时获取所述倾角信息，当所述立柱(200)的角度达到所述预设位置时，所述控制单元控制所述转动电机(101)停止运行并使所述立柱(200)保持在所述预设位置，所述连杆(114)分别与所述滑块(112)和所述立柱(200)连接；

步骤三，所述线性电机(113)驱动所述滑块(112)沿所述导轨(111)方向滑动，所述滑块(112)带动所述连杆(114)做复合运动，所述连杆(114)带动所述立柱(200)按照预设角速度曲线转动，所述控制单元根据所述角度传感器(12)实时采集的所述倾角信息，完成所述立柱(200)速度闭环控制使所述立柱(200)按照所述预设速度曲线旋转，直至所述立柱(200)到达所述竖直限位位置。

2.根据权利要求1所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述方法还包括步骤四，所述步骤四为所述立柱(200)到达所述竖直限位位置后对所述立柱(200)进行固定。

3.根据权利要求2所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述轮胎式起重机立柱起升装置还包括起升平台(13)，所述立柱(200)设置于所述起升平台(13)上且和所述起升平台(13)转动连接，所述立柱(200)到达所述竖直限位位置后通过紧固螺栓和所述起升平台(13)螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述轮胎式起重机立柱起升装置还包括起升平台(13)，所述立柱(200)设置于所述起升平台(13)上且和所述起升平台(13)转动连接。

5.根据权利要求4所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述立柱(200)上设置有转动配合孔，所述起升平台(13)上设置有转动轴，所述转动配合孔和所述转动轴配合形成立柱转动支点(131)。

6.根据权利要求4所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述立柱(200)上设置有限位凸面，所述起升平台(13)上设置有限位槽，所述限位凸面和所述限位槽适配，当所述立柱(200)和所述起升平台(13)相互垂直时，所述限位凸面和所述限位槽相互卡接。

7.根据权利要求1所述的轮胎式起重机立柱起升方法，其特征在于，所述连接件(102)为绳索。