[发明专利]一种深井救援机器人

权利要求书

1.一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构（1）、救援机构（2）、行走机构（3）；

所述支撑连接机构（1）包括：转动连接盘（101）、六边形支撑柱（102）和顶盖（103）；六边形支撑柱（102）的底端面与转动连接盘（101）的转动部分固定连接；顶盖（103）的下端面与六边形支撑柱（102）的上端面固定连接；

所述救援机构（2）固定安装在转动连接盘（101）的底端面；

所述行走机构（3）转动安装在六边形支撑柱（102）的侧端面。

2.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述救援机构（2）包括：卡扣（201）、连接支座（202）和救援活动手臂；卡扣（201）固定安装在连接支座（202）的上端面；救援活动手臂转动安装在连接支座（202）的侧端面。

3.根据权利要求2所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述救援活动手臂包括：活动支座（206）、电动活动臂A（207）、电动活动臂B（208）、电动活动臂C（209）、电动活动臂D（210）、电动活动臂E（211）和电动活动臂F（212）；活动支座（206）的转动部分与电动活动臂A（207）的固定部分固定连接；电动活动臂B（208）的固定部分与电动活动臂A（207）的转动部分固定连接；电动活动臂C（209）的固定部分与电动活动臂B（208）的转动部分固定连接；电动活动臂D（210）的固定部分与电动活动臂C（209）的转动部分固定连接；电动活动臂E（211）的固定部分与电动活动臂D（210）的转动部分固定连接；电动活动臂F（212）固定安装在电动活动臂E（211）的转动部分上。

4.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机构（3）包括：活动动臂（301）、连接支撑臂（302）、舵机（303）、转动关节（304）和行走机械部分；连接支撑臂（302）的后端与活动动臂（301）前端槽口处的转动轴固定连接；舵机（303）固定安装在活动动臂（301）的侧端面，其舵机轴与活动动臂（301）前端槽口处的转动轴固定连接；转动关节（304）的固定部分固定安装在连接支撑臂（302）的前端面；行走机械部分固定安装在转动关节（304）的转动部分上。

5.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机械部分包括：支撑杆（305）、脚趾电动推杆（306）、挡板（307）、脚掌电动推杆（308）、脚趾（309）、脚掌（310）；挡板（307）的上端面与支撑杆（305）的下端面固定连接；脚趾电动推杆（306）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆顶端与脚趾（309）上的支座转动连接；脚趾（309）与挡板（307）上的支座转动连接；脚掌电动推杆（308）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆端部与脚掌（310）上的支座转动连接；脚掌（310）与挡板（307）转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种深井救援机器人，其特征在于，所述行走机械部分还包括：轮子（313）、轮子电动推杆（314）和轮支座（315）；轮子电动推杆（314）的缸体后端与支撑杆（305）上的支座转动连接，其活塞杆端部与轮支座（315）固定连接，轮支座（315）上设有轮子（313）。