[发明专利]一种深井救援机器人

说明书

一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构、救援机构、行走机构；当井内壁是规则的圆形，电动推杆的伸缩将轮支座推出来电机驱动轮子实现行走；当井内壁是不规则的时候，奇数的行走机构通过活动动臂、连接支撑臂、驱动舵机、舵机、脚掌电动推杆和脚趾电动推杆协调工作进行运动，偶数的行走机构不动，之后往复循环；当运动到需要救援的人身旁，通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作，从而完成被控人员的救援。

技术领域

本发明涉及消防救援的技术领域，特别涉及一种深井救援机器人。

背景技术

由于目前的井下救援，通常是通过消防员下井，然后对被控人员进行救援，由于井下环境复杂，消防员的生命安全得不到保障，人工救援的过程比较缓慢，时间就是生命，早救援一秒，被控人员的生命安全就多一分的保障，由于现在没有先进的自动化机器，因此需要一种深井救援机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种深井救援机器人，电机固定安装在轮支座的侧端面，电机驱动轮子实现行走，通过脚掌电动推杆的伸缩从而带动脚掌进行运动，实现走动。

本发明所使用的技术方案是：一种深井救援机器人，其特征在于，包括：支撑连接机构、救援机构、行走机构；

所述支撑连接机构包括：转动连接盘、六边形支撑柱和顶盖；六边形支撑柱的底端面与转动连接盘的转动部分固定连接；顶盖的下端面与六边形支撑柱的上端面固定连接；

所述救援机构固定安装在转动连接盘的底端面；

所述行走机构转动安装在六边形支撑柱的侧端面。

进一步地，所述救援机构包括：卡扣、连接支座和救援活动手臂；卡扣固定安装在连接支座的上端面；救援活动手臂转动安装在连接支座的侧端面。

进一步地，所述救援活动手臂包括：活动支座、电动活动臂A、电动活动臂B、电动活动臂C、电动活动臂D、电动活动臂E和电动活动臂F；活动支座的转动部分与电动活动臂A的固定部分固定连接；电动活动臂B的固定部分与电动活动臂A的转动部分固定连接；电动活动臂C的固定部分与电动活动臂B的转动部分固定连接；电动活动臂D的固定部分与电动活动臂C的转动部分固定连接；电动活动臂E的固定部分与电动活动臂D的转动部分固定连接；电动活动臂F固定安装在电动活动臂E的转动部分上。

进一步地，所述行走机构包括：活动动臂、连接支撑臂、舵机、转动关节和行走机械部分；连接支撑臂的后端与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接；舵机固定安装在活动动臂的侧端面，其舵机轴与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接；转动关节的固定部分固定安装在连接支撑臂的前端面；行走机械部分固定安装在转动关节的转动部分上。

进一步地，所述行走机械部分包括：支撑杆、脚趾电动推杆、挡板、脚掌电动推杆、脚趾、脚掌；挡板的上端面与支撑杆的下端面固定连接；脚趾电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆顶端与脚趾上的支座转动连接；脚趾与挡板上的支座转动连接；脚掌电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆端部与脚掌上的支座转动连接；脚掌与挡板转动连接。

进一步地，所述行走机械部分还包括：轮子、轮子电动推杆和轮支座；轮子电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接，其活塞杆端部与轮支座固定连接，轮支座上设有轮子。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）通过摄像头采集图像信息传到控制器，然后由控制器上的传输装置将井底的图像传到地上的接收控制设备；LED灯进行曝光，可以使摄像头更好的采集图像信息。

（2）通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作，从而完成收紧和松张的形态，通过收紧的状态进行救援。