[发明专利]一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机

说明书

本发明实施例公开一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机。系统包括：处理器、驱动信号模块、图像传感器及反馈信号模块；处理器的空闲控制单元配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制驱动信号模块停止发送同步信号；复位控制单元配置为控制图像传感器复位；启动反馈信号模块；初始化控制单元配置为控制图像传感器初始化；发送控制单元配置为控制驱动信号模块向图像传感器和反馈信号模块发送同步信号；曝光反馈控制单元配置为若检测到驱动信号模块重新发送的指定的同步信号的上升沿，控制图像传感器曝光和反馈信号模块输出反馈信号；关闭控制单元配置为若检测到下一同步信号的下降沿，关闭反馈信号模块，以实现在图像传感器曝光时刻反馈信号。

技术领域

本发明涉及航空测量技术领域，具体而言，涉及一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机。

背景技术

在航空测量领域中，在测量目标场景时，一般是：利用无人机携带的倾斜摄影吊仓对目标场景进行倾斜摄影，得到图像数据；进而利用所得到的图像数据进行目标场景的三维影像建模，实现对目标场景的测量，其中，上述倾斜摄影吊仓为：由多台图像采集设备组成的摄像系统，每一图像采集设备对应有图像传感器，用于采集图像数据。

理论上，为了保证对目标场景的三维影像建模的准确性，利用无人机携带的倾斜摄影吊仓进行倾斜摄影的过程中，在每一次触发多台图像采集设备进行拍照时，需要图像采集设备在图像传感器的曝光时刻反馈信号给无人机，以使无人机记录在该曝光时刻所测量的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信息，以保证在曝光时刻所得到的图像数据与在曝光时刻测量的GPS定位信息准确对应，进而，利用该准确对应的图像数据与测量的GPS定位信息，构建出准确的目标场景的三维影像。

相关技术中，在利用无人机携带的倾斜摄影吊仓进行倾斜摄影的过程中，一般是：倾斜摄影吊仓通过开启强制闪光灯功能，以使在触发拍照时，将强制生成的闪光灯的触发信号作为曝光时刻的反馈信号反馈给无人机，进而，无人机在接收到闪光灯的触发信号的时刻记录测量的GPS定位信息。由于闪光灯的电子物理特性，从生成闪光灯的触发信号到图像采集设备的图像传感器真实曝光之间是有时间延迟的，也就是生成闪光灯的触发信号的时刻并不是图像采集设备的图像传感器的真实曝光时刻，这就导致了所得到的图像数据，与得到图像数据的时刻的真实的GPS定位信息之间存在偏差，此偏差对后期的三维影像建模影响较大。

那么，能够得到较准确对应的图像数据与GPS定位信息至关重要，进而，如何实现在图像采集设备的图像传感器的真实曝光时刻向无人机反馈反馈信号，以使得无人机在真实曝光时刻记录GPS定位信息的方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种曝光信号反馈系统及其方法和无人机，以实现在图像传感器真实曝光时刻向外部设备反馈反馈信号。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种曝光信号反馈系统，该系统包括：

处理器、驱动信号模块、图像传感器以及反馈信号模块；所述处理器分别与所述驱动信号模块和所述反馈信号模块连接，且所述驱动信号模块与所述图像传感器以及所述反馈信号模块连接；所述处理器，包括：

空闲控制单元，被配置为当检测到图像采集信号的下降沿时，控制所述驱动信号模块停止向所述图像传感器发送同步信号，使得所述图像传感器处于空闲状态；

复位控制单元，被配置为控制处于空闲状态的所述图像传感器复位；并启动所述反馈信号模块；

初始化控制单元，被配置为控制复位后的所述图像传感器进行初始化；

发送控制单元，被配置为控制停止向所述图像传感器发送同步信号的所述驱动信号模块，向初始化后的所述图像传感器和所述反馈信号模块发送同步信号；