[发明专利]一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置

权利要求书

1.一种用于微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，其特征在于，包括导丝轴向运动组件（I）、导丝周向运动组件（II）、底部支撑组件（III）；所述导丝轴向运动组件（I）、导丝周向运动组件（II）固定安装在底部支撑组件（III）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，其特征在于，所述导丝轴向运动组件（I），包括：第一驱动电机（1）、主动摩擦轮（2）、主动轮轴（3）、主动轮轴弹性挡圈（4）、电机板（5）、导棒（6）、引导弹簧（7）、引导螺帽（8）、压板（9）、从动轮支撑板（10）、从动轮轴（11）、从动轮轴弹性挡圈（12）、轴承（13）、从动摩擦轮（14）、拖板（15）；所述第一驱动电机（1）通过螺纹连接到所述电机板（5），所述主动轮轴（3）通过紧固螺钉连接与第一驱动电机（1）的电机轴紧固；主动轮轴（3）右端通过轴肩对所述主动摩擦轮（2）进行轴向定位，主动摩擦轮（2）左端通过所述主动轮轴弹性挡圈（4）进行定位；主动摩擦轮（2）有轮槽，有效避免导丝的蹿动；所述导棒（6）、所述引导弹簧（7）、所述引导螺帽（8）均为一对；所述两根导棒（6）通过螺纹连接分别与电机板（5）和拖板（15）相连；所诉两根引导弹簧（8）分别穿过导棒（6）后，分别与电机板（5）与拖板（15）接触；所述压板（9）穿过导棒（6）与引导弹簧（7）接触，所述引导螺帽（8）与导棒（6）螺纹连接；两块从动轮支撑板（10）通过螺栓连接固定到压板（9）上；从动摩擦轮（14）通过轴承（13）与从动轮轴（11）连接，从动轮轴（11）连接到从动轮支撑板（10），从动摩擦轮（14）的轴向定位是通过从动轮轴弹性挡圈（12）完成；导丝从主动摩擦轮（2）的轮槽和从动摩擦轮（14）中穿过；第一驱动电机（1）驱动主动摩擦轮（2），导丝在从动摩擦轮（14）与主动摩擦轮（2）的挤压下带动导丝前进后退；通过旋转引导螺帽（8）可以使压板（9）对引导弹簧（7）进行压缩，进而调节主动摩擦轮（2）与从动摩擦轮（14）之间的松紧程度。

3.根据权利要求1所述的一种用于微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，其特征在于，所述导丝周向运动组件（II），其包括：第二驱动电机（16）、小齿轮轴轴用弹性挡圈（17）、小齿轮轴（18）、小齿轮（19）、大齿轮（20）、空心轴轴用弹性挡圈（21）、导电滑环（22）、空心轴（23）、导电滑环固定杆（24）；所述小齿轮轴（18）通过紧固螺钉连接到所述第二驱动电机（16）的电机轴上，小齿轮轴（18）通过键与所述小齿轮（19）相连，通过小齿轮轴轴用弹性挡圈（17）对小齿轮（19）进行轴向定位；所述小齿轮（19）与所述大齿轮（20）是齿轮连接的，齿数互质，所述大齿轮（20）通过键与所述空心轴（23）连接，通过空心轴轴用弹性挡圈（21）进行轴的轴向定位；所述空心轴（23）的空心孔径略大于丝径；导电滑环的转子（22-1）通过紧固螺钉连接在空心轴（23）上，随着轴旋转而旋转；导电滑环定子（22-2）通过所述导电滑环固定杆（24）固定到底部支撑组件（III）的支撑板（30）上；导丝轴向运动组件（I）的第一驱动电机（1）的导线连接到导电滑环的转子（22-1），并通过导电滑环定子（22-2）引出到控制器上；导丝轴向运动组件（I）通过螺钉连接到导丝周向运动组件（II）的大齿轮（20）上，随着空心轴（23）的旋转轴而旋转。

4.根据权利要求1所述的一种用于微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，其特征在于，所述底部支撑组件（III），用于支撑起整个辅助进丝装置，其包括底板（25）、第一支撑座（26）、引导管（27）、电机拖板（28）、第二支撑座（29）、轴承（30）、第三支撑座（31）；所述底板（25）负载着整个辅助进丝装置；所述第二支撑座（29）和第三支撑座（31）通过轴承（30）支撑着周向运动组件（II），所述第一支撑座（26）支撑着所述引导管（27），引导管（27）与第一支撑座（26）的配合为过渡配合；所述电机拖板（28）支撑着第二驱动电机（16）。