[发明专利]一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置

说明书

本发明涉及一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，包括底部支撑组件、导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件。所述导丝轴向运动组件的两个摩擦轮对穿过其中的导丝进行压紧并带动其轴向运动。导丝轴向运动组件固定在导丝周向运动组件的大齿轮上，随着空心轴的转动而转动。导丝穿过空心轴孔，在两个摩擦轮压紧作用下共同带动导丝做精确旋转。导电滑环的使用避免了旋转过程中导丝轴向运动组件驱动电机线的缠绕。本发明完全符合人机工程学原理，医生在一个相对舒适安全的环境中，对辅助进丝装置进行控制，避免了X射线等恶劣的工作环境。同时可以实现导丝在轴向上、圆向上的连续同时运动，不受导程的限制。

技术领域

本发明涉及一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，属于医疗设备领域。

背景技术

微创血管介入手术是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。如对收缩的血管进行血管支架的植入、对血管中的血栓进行溶解、将化疗药物送至肝动脉治疗肝癌等。临床经验证明，血管介入手术是治疗心脑血管疾病的有效手段，其靶向治疗的特点，使其具备诸多优点，比如借助导丝和导管延长医生的双手；手术的伤口小，手术治疗过程中无任何不适感、安全可靠，能够减少手术给患者带来的创伤及痛苦；病人术后恢复快，疗效明确，减轻病人的经济负担；可以减少手术室的人员配备，节省医院的人力资源；针对癌症的靶向治疗，用药量少，效率高，可以有效减少化疗药物对健康器官的伤害等。

传统的微创血管手术方法是医生在射线影像或其他灰度图像的监控和引导下手工完成，医生需要在手术现场操作，存在着很多缺点。首先，手术过程中需要实时X射线成像，医生长期受到辐射的侵害，由于目前医患比很低，造成医生工作强度极大，受到的累计辐射量非常大，导致愿意从事这个方面的医生短缺；其次，医生需穿铅防护服进行手术，对医生体力消耗较大，容易疲劳导致操作精度下降，影响手术效果。血管介入手术是一种高风险、高复杂性的手术，由于手术医生的经验各不相同，手术操作技巧水平参差不齐，手术操作过程无法绝对客观化、标准化，从而造成了手术时间、效果的不稳定性；人体血管的复杂性和手术的危险性要求手术医生具有丰富的经验和很高的操作水平，手术医生培养时间长，加剧了医患比不足的情况。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，从人机工程学原理的角度出发，提供一种能够在微创血管介入手术中根据远端控制信号实现辅助进丝装置。这种装置可以使得医生远离X射线，在一个相对舒适安全的环境中，对微创血管介入手术机器人的进丝过程进行精准的控制。装置结构简单紧凑，可以实现导丝导管等物在血管中轴向进给和周向旋转的同时运动。导丝在远端的射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，找准并进入分叉的血管，到达正确的病变位置，并且使其具有结构精巧、操作简单、实用性强、工作效率高、可靠性高的特点。

为达到上述目的，本发明采用如下述技术方案：

一种用于微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，包括导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件、底部支撑组件；所述导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件固定安装在底部支撑组件上。

所述底部支撑组件，用于支撑起整个进丝装置，其包括底板、支撑座、引导管、电机拖板。所述底板负载着整个辅助进丝装置；所述支承座有3个，通过轴承支撑起周向运动组件，引导管与支撑座过渡配合，电机拖板支撑着电机。

所述导丝轴向运动组件，其包括第一驱动电机、主动轮轴、从动轮轴、主动摩擦轮、从动摩擦轮、导棒、引导弹簧、引导螺帽、轴用弹性挡圈、电机板、拖板、从动轮支撑板、压板、轴承。所述电机固定在所述电机板上，所述主动摩擦轮通过所述主动轮轴与所述电机相连。所述从动摩擦轮通过所述从动轮轴固定与所述从动轮支撑板连接。所述从动轮支撑板有两个，通过螺纹连接固定到所述压板。所述导棒、引导弹簧、引导螺帽有一对，所述导棒末端通过螺纹连接分别固定到所述电机板和拖板上，所述引导弹簧分别套在所述导棒上面，所述压板通过所述导棒，与所述引导弹簧接触，所述引导螺帽，通过螺纹连接到压板。所述轴用弹性挡圈用于摩擦轮在轴上的轴向定位。