[发明专利]一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人

权利要求书

1.一种风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架(1)、设置在安装支架(1)上的条刷清洗装置(2)、水箱组件(3)、中控系统(4)、永磁履带驱动装置(5)；所述条刷清洗装置(2)位于安装支架(1)的上方，所述水箱组件(3)通过管道与条刷清洗装置(2)相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置(5)包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置(5)和右侧永磁履带驱动装置(5)，分别安装在安装支架(1)的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构。

2.根据权利要求1所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)包括履带机构支撑座(51)、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条(54)和驱动电机(55)；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座(51)的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条(54)与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机(55)通过减速器(551)与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座(51)通过履带机构支撑杆(511)与中控系统(4)侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度。

3.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述永磁履带驱动装置(5)还包括用于增强吸附力的磁力加强链(56)，所述磁力加强链(56)位于永磁履带链条(54)吸附塔筒一面的上方，磁力加强链(56)底部设置有用于使永磁履带链条(54)穿过的凹槽，所述永磁履带链条(54)与磁力加强链(56)同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链(56)和永磁履带链条(54)的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座(51)内安装有永磁履带支撑滑动块(512)，所述永磁履带支撑滑动块(512)紧贴永磁履带链条(54)远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条(54)在运转的过程中始终保持平直。

4.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮机构包括驱动轮(521)和驱动轮固定支架(522)，所述驱动轮(521)安装在驱动轮固定支架(522)内，驱动轮(521)远离减速器(551)的一端安装有驱动端轴承盖板(523)，所述减速器(551)、驱动端轴承盖板(523)皆安装在驱动轮(521)两端的驱动轮固定支架(522)上以用于形成刚性结构，驱动轮(521)内侧的驱动轮固定支架(522)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向驱动轮(521)顶部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)，下支撑滑轮组(572)用于导向驱动轮(521)底部的永磁履带链条(54)进入/脱离驱动轮(521)。

5.根据权利要求2所述的风机塔筒清洗条刷爬壁机器人，其特征在于：所述从动轮机构包括从动轮(531)、活动端安装支架(532)、从动轮调节活动支架(533)，所述从动轮(531)安装在从动轮调节活动支架(533)内，所述活动端安装支架(532)固定在履带机构支撑座(51)上，所述从动轮调节活动支架(533)通过线性滑杆与活动端安装支架(532)相连，以用于调节从动轮(531)与履带机构支撑座(51)的距离，从动轮(531)内侧的从动轮调节活动支架(533)上还安装有上支撑滑轮组(571)和下支撑滑轮组(572)，所述上支撑滑轮组(571)位于下支撑滑轮组(572)的上方，上支撑滑轮组(571)用于导向从动轮顶部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)，下支撑滑轮组(571)用于导向从动轮底部永磁履带链条(54)进入/脱离从动轮(531)；

所述活动端安装支架(532)上还安装有履带张紧弹簧支座(534)，所述履带张紧弹簧支座(534)通过带压缩弹簧的线性导向轴连接至驱动轮机构，以用于适应永磁履带链条(54)在越障时的弹性变形。