[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

多个把持部，其沿绕规定的轴的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；

多个驱动部，其与多个所述把持部的各个把持部对应地设置，使对应的所述把持部沿接近所述规定的轴的关闭方向以及远离所述规定的轴的打开方向直线移动；以及

重心检测部，其检测由多个所述把持部把持的所述工件的重心位置，

多个所述驱动部的各个驱动部基于由所述重心检测部检测出的所述工件的重心位置，向所述重心位置接近所述规定的轴的方向调整所述对应的所述把持部的位置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

多个所述驱动部的各个驱动部将所述对应的所述把持部的位置调整为由所述重心检测部检测出的所述工件的重心位置被配置于所述规定的轴的铅垂下方的位置。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

多个所述把持部中的至少一个把持部被支承为能够绕所述规定的轴摆动自如。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，还具备：

摆动限制部件，所述摆动限制部件将所述至少一个所述把持部的绕所述规定的轴的摆动限制在规定的角度范围内。