[发明专利]机械手

说明书

本发明提供一种能够稳定地把持形状以及尺寸不同的多种工件的机械手。所述机械手具备：多个把持部(7)，其沿绕规定的轴(A)的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；多个驱动部(8)，其与多个把持部(7)的各个把持部(7)对应地设置，使对应的把持部(7)沿接近轴(A)的关闭方向以及远离轴(A)的打开方向直线移动；以及重心检测部(3)，其检测由多个把持部(7)把持的工件的重心位置，各个多个驱动部(8)基于工件的重心位置，向重心位置接近规定的轴的方向调整对应的把持部(7)的位置。

技术领域

本发明涉及一种机械手。

背景技术

一直以来，被安装于输送用的机器人的机械手根据输送对象的工件来实施变更。机械手根据工件的形状以及尺寸，按照每个工件的种类来设计。因此，必须制作多个种类的机械手且花费成本。特别是，与工件的形状对应的三维形状的把持部的加工成本较高。很多的机械手的保管需要场地。

为了解决这样的问题，提出了能够应对多种工件的机械手的方案(参照专利文献1～7)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-105878号公报

专利文献2：日本实开昭60-190591号公报

专利文献3：日本特开2011-183474号公报

专利文献4：日本特开2005-144575号公报

专利文献5：日本实开昭57-166690号公报

专利文献6：日本特开平02-298487号公报

专利文献7：日本特开平03-294197号公报

发明内容

发明所需解决的问题

专利文献1～7记载的机械手能够使吸盘或者把持手指那样的多个把持部相对移动。根据工件的形状以及尺寸来改变多个把持部的相对位置，由此能够利用相同的机械手把持形状以及尺寸不同的多种工件。然而，在专利文献1～7中，由于没有考虑到工件的重心位置，所以在工件是非对称形状的情况下等，存在有难以利用多个把持部稳定地把持工件这样的问题。

本发明正是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种能够稳定地把持形状以及尺寸不同的多种工件的机械手。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案是一种机械手，具备：多个把持部，其沿绕规定的轴的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；多个驱动部，其与该多个把持部的各个把持部对应地设置，使对应的所述把持部沿接近所述规定的轴的关闭方向以及远离所述规定的轴的打开方向直线移动；以及重心检测部，其检测由多个所述把持部把持的所述工件的重心位置，多个所述驱动部的各个驱动部基于由所述重心检测部检测出的所述工件的重心位置，向所述重心位置接近所述规定的轴的方向调整所述对应的所述把持部的位置。

本方案的机械手例如被安装于机器人的手腕法兰盘，在规定的轴被配置于大致铅垂方向的状态下通过机器人的动作从上方接近工件，通过多个把持部的开闭来把持和释放工件。例如通过打开被配置于筒状的工件的内侧的多个把持部来把持工件的内表面，通过关闭多个把持部来释放工件。或者通过关闭被配置于工件的外侧的多个把持部来把持工件的外表面，通过打开多个把持部来释放工件。

在本方案中，按照每个把持部来设置驱动部。而且，与工件的内表面或者外表面的形状以及尺寸匹配地改变多个把持部的相对位置，由此能够把持形状以及尺寸不同的多种工件。