[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供了车辆控制装置。车辆控制装置的ECU基于根据应由具有双系统的绕线组的马达产生的目标辅助转矩而对每个系统运算出的电流指令值，按照每个系统独立地控制针对双系统的绕线组的供电。ECU在第一系统发生故障时，从通过双系统的绕线组产生目标辅助转矩的第一状态(状态Ssubgt;1/subgt;)，迁移至通过剩余的正常系统的绕线组产生目标辅助转矩的第二状态(状态Ssubgt;2/subgt;)。ECU在第二状态下的动作中发生故障系统恢复正常的情况下(状态Ssubgt;3/subgt;)，在针对正常系统的电流指令值为在以零或零的附近值基准而设定的电流阈值(Isubgt;th/subgt;)以下时，从第二状态迁移至第一状态(状态Ssubgt;4－2/subgt;)。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年8月9日提出的日本专利申请第2018-150359号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

以往，已知有控制对车辆的转向操纵机构赋予的辅助转矩的产生源亦即马达的控制装置。例如日本特开2004－10024号公报的控制装置控制针对具有双系统的绕线的马达的供电。控制装置具有与双系统的绕线分别对应的2组驱动电路以及ECU(电子控制装置)。各ECU通过根据转向操纵转矩来控制各驱动电路，从而独立地控制针对各系统的绕线的供电(双系统驱动)。作为整个马达，产生将由第一系统的绕线产生的转矩和由第二系统的绕线产生的转矩合计而成的辅助转矩。另外，即使在第一系统的绕线等发生异常的情况下，也能够通过对第二系统的绕线的供电使马达旋转(单系统驱动)。虽然对转向操纵机构赋予的辅助转矩为所要求的转矩的一半左右，但能够继续转向操纵辅助动作。

考虑在进行单系统驱动的情况下，发生了异常的系统恢复正常。在该情况下，从产生适当的辅助转矩的观点考虑，优选再次从单系统驱动切换至双系统驱动。但是，在该情况下，担心如下的情况。即，通过从单系统驱动切换至双系统驱动，从而作为整个马达产生的辅助转矩增加相当于由恢复正常的系统的绕线产生的转矩的量。因此，担心作为马达整体产生的辅助转矩的突变。该辅助转矩的突变虽然因驾驶员的转向操纵状况而产生，但对恢复正常后的系统的绕线供给的电流的值越大时越容易产生。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够抑制由具有多个系统的绕线组的马达产生的转矩的突变的车辆控制装置。

本发明的一个方面的车辆控制装置具有控制电路，上述控制电路基于指令值，按照每个系统独立地控制针对多个系统的绕线组的供电，其中，上述指令值根据应由具有上述多个系统的绕线组的马达产生的目标转矩而按每个系统运算。并且，上述控制电路能在通过上述多个系统的绕线组产生上述目标转矩的第一状态、和通过上述多个系统中的部分系统发生故障时剩余的正常系统的绕线组产生上述目标转矩的第二状态之间迁移。此外，上述控制电路在上述第二状态下的动作中上述部分系统恢复正常的情况下，在针对上述正常系统的上述指令值的合计或者实际电流量的合计在以零或零的附近值为基准而设定的阈值以下时，从上述第二状态迁移至上述第一状态。

假定在上述第二状态下的动作中上述部分系统恢复正常的情况下，在从上述第二状态迁移至上述第一状态时，在上述正常系统的绕线组产生上述目标转矩的状态下，进一步恢复正常的部分系统的绕线组产生转矩的状况。在该情况下，虽然基于恢复正常的部分系统的绕线组产生的转矩的大小，但存在作为马达整体产生的转矩过大、或突变的可能。

在这一点，根据上述的结构，上述控制电路在上述第二状态下的动作中上述部分系统恢复正常的情况下，在针对上述正常系统的上述指令值的合计或者实际电流量的合计为在以零或零的附近值为基准而设定的阈值以下时，从上述第二状态迁移至上述第一状态。在针对上述正常系统的上述指令值的合计或者实际电流量的合计为上述阈值以下的状况下，考虑请求恢复正常的部分系统的绕线组产生的转矩也是微量的。因此，在上述正常系统的绕线组产生上述目标转矩的状态下，进一步若是恢复正常的部分系统的绕线组产生转矩的状况，则抑制作为马达整体产生的转矩过大、或突变。