[发明专利]自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置；

根据所述道路级导航信息中与所述目标路口对应的转弯信息以及所述车辆在当前道路中的车道位置，确定所述车辆是否需要变道；

当确定所述车辆需要变道时，根据所述车辆与各车道线的映射关系，控制所述车辆行驶到目标车道；

根据所述目标路口对应的目标路牌与所述目标路口的距离以及通过所述前视摄像头确定的所述车辆与所述目标路口的距离，确定从所述目标车道驶入所述目标路口的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置之前，所述方法还包括：

通过车载导航系统获取所述道路级导航信息；或者，

通过控制设备获取所述道路级导航信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置，包括：

通过所述前视摄像头获取所述车辆的前方环境图像；

对所述前方环境图像进行识别，确定所述车辆在所述当前道路中的车道位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆与车道线的映射关系为：y＝C₃*x³+C₂*x²+C₁*x+C₀，其中，C₃、C₂、C₁以及C₀均为预设参数，x表示前视摄像头坐标系中所述车辆的当前位置与车辆在X轴向前的目标位置之间的距离，y表示所述前视摄像头坐标系中所述车道线与所述目标位置的距离，所述前视摄像头坐标系的原点为所述前视摄像头的位置，X轴正方向为所述车辆的前进方向，Y轴正方向为垂直于所述X轴向右的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当确定所述车辆需要变道时，根据所述车辆与各车道线的映射关系，控制所述车辆行驶到目标车道，包括：

根据所述车辆与目标车道的两条目标车道线的映射关系，确定各目标车道线与目标位置的距离；

将所述各目标车道线与目标位置的距离的和的平均值作为所述车辆在所述目标车道的最佳位置；

控制所述车辆行驶到所述最佳位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置之前，所述方法还包括：

通过车载导航系统获取所述车辆与所述目标路口的距离；或者，

通过车载导航系统以及所述前视摄像头获取的路牌信息，确定所述车辆与所述目标路口的距离。

7.一种自动驾驶车辆路径规划装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置；

第一确定模块，用于根据所述道路级导航信息中与所述目标路口对应的转弯信息以及所述车辆在当前道路中的车道位置，确定所述车辆是否需要变道；

控制模块，用于当确定所述车辆需要变道时，根据所述车辆与各车道线的映射关系，控制所述车辆行驶到目标车道；

第二确定模块，用于根据所述目标路口对应的目标路牌与所述目标路口的距离以及通过所述前视摄像头确定的所述车辆与所述目标路口的距离，确定从所述目标车道驶入所述目标路口的路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二获取模块；

所述第二获取模块，用于通过车载导航系统获取所述道路级导航信息；或者，

所述第二获取模块，用于通过控制设备获取所述道路级导航信息。