[发明专利]自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取车辆在当前道路中的车道位置，根据道路级导航信息中与目标路口对应的转弯信息以及车辆在当前道路中的车道位置，确定车辆是否需要变道，当确定车辆需要变道时，根据车辆与各车道线的映射关系，控制车辆行驶到目标车道，根据目标路口对应的目标路牌与目标路口的距离以及通过前视摄像头确定的车辆与目标路口的距离，确定从目标车道驶入目标路口的路径。该方法可移植性强、成本较低以及准确性较高。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶技术成为汽车行业热点。路径规划是自动驾驶技术实现的一项关键技术。

目前，自动驾驶技术中全局路径规划一般通过高精地图与高精度定位实现。高精度地图虽然精度高、要素全，但是主要有以下缺点：①技术不成熟，通信协议及接口规范行业暂无统一标准；②采图成本高，采图车需要搭载激光雷达、摄像头等多个传感器；③制图周期长，更新频率低，一般三个月可更新一次；④审核周期长，根据国家法律规定，高精地图数据制作完成后，需经过审图、申请偏转插件等一系列流程后才能商用，需要2—3个月。

因此，目前自动驾驶车辆的路径规划方式，一方面，由于暂无统一标准，可移植性较差，另一方面，由于需要专门的采图车采集道路信息，成本较高，再一方面，地图更新频率低、审核周期长，导致基于更新不及时的高精地图规划出的路径的准确性较低。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决目前的自动驾驶车辆路径规划方法可移植性较差、成本高以及规划出的路径的准确性较低技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆路径规划方法，包括：

当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置；

根据所述道路级导航信息中与所述目标路口对应的转弯信息以及所述车辆在当前道路中的车道位置，确定所述车辆是否需要变道；

当确定所述车辆需要变道时，根据所述车辆与各车道线的映射关系，控制所述车辆行驶到目标车道；

根据所述目标路口对应的目标路牌与所述目标路口的距离以及通过所述前视摄像头确定的所述车辆与所述目标路口的距离，确定从所述目标车道驶入所述目标路口的路径。

如上所示的方法中，所述当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置之前，所述方法还包括：

通过车载导航系统获取所述道路级导航信息；或者，

通过控制设备获取所述道路级导航信息。

如上所示的方法中，所述通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置，包括：

通过所述前视摄像头获取所述车辆的前方环境图像；

对所述前方环境图像进行识别，确定所述车辆在所述当前道路中的车道位置。