[发明专利]基于图像识别的物品分类智能车及其控制方法

权利要求书

1.基于图像识别的物品分类智能车，包括车体，其特征在于：还包括设置在车体上的机械臂(1)和摄像头模块(2)，设置在车体底部的履带车底座和设置在车体的控制电路(3)；其中：

所述摄像头模块(2)与所述控制电路(3)电性连接，实现信息交互；

所述控制电路(3)输出端与所述机械臂(1)、履带车底座控制端电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的物品分类智能车，其特征在于：所述机械臂(1)中设置有机械臂控制模块(11)和数字舵机(12)；其中：

所述机械臂控制模块(11)输入端与所述控制电路(3)电性连接；

所述机械臂控制模块(11)输出端与所述数字舵机(12)电性连接；

所述的数字舵机(12)用于驱动所述机械臂(1)。

3.根据权利要求2所述的基于图像识别的物品分类智能车，其特征在于：所述履带车底座包括履带轮、直流电机(4)和车架；其中：

所述履带轮、直流电机(4)均设置有两组，设置在所述车架上；

所述车架与所述车体固定连接；

所述直流电机(4)输入端与所述控制电路(3)电性连接；

所述直流电机(4)转动轴与所述履带轮转轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的基于图像识别的物品分类智能车，其特征在于：所述控制电路(3)包括微处理器(31)、电机驱动模块(32)和电源模块(33)；其中：

所述微处理器(31)与所述摄像头模块(2)电性连接，实现信息交互；

所述微处理器(31)与所述机械臂控制模块(11)、电机驱动模块(32)输入端电性连接；

所述电机驱动模块(32)输出端与所述直流电机(4)电性连接；

所述电源模块(33)为所述微处理器(31)、机械臂(1)供电。

5.根据权利要求4所述的基于图像识别的物品分类智能车的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：智能小车进行初始化，使机械臂(1)运动至待机状态；

S2：驱动直流电机(4)令智能小车运动并通过摄像头模块(2)进行实时扫描，直至微处理器(31)收到停车信号；

S3：关闭直流电机(4)令智能小车停止运动并利用摄像头模块(2)进行实时扫描，直至机械臂控制模块(11)收到控制信号；

S4：判断控制信号的类型，若为“拾取”，执行步骤S5；若为“摆放”，则执行步骤S6；

S5：驱动机械臂(1)拾取物品，拾取完毕后使机械臂(1)运动至待机状态并向微处理器(31)发送操作完成信号，执行步骤S7；

S6：驱动机械臂(1)摆放物品，摆放完毕后使机械臂(1)运动至待机状态并向微处理器(31)发送操作完成信号；

S7：微处理器(31)根据操作完成信号类型，为摄像头模块(2)发送下一步识别指令，执行步骤S2。

6.根据权利要求5所述的基于图像识别的物品分类智能车的控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，所述摄像头模块(2)实时搜索色块，当发现色块时向所述微处理器(31)发送停车信号。

7.根据权利要求6所述的基于图像识别的物品分类智能车的控制方法，其特征在于：在所述步骤S3中，当机械臂(1)加持物品时，所述摄像头模块(2)通过模板匹配识别物体对应的摆放位置并向微处理器(31)发送“摆放”信号；当机械臂(1)未加持物品时，所述摄像头模块(2)通过形状颜色识别物品位置并向微处理器(31)发送“拾取”信号；微处理器(31)将收到的信号传输给所述机械臂控制模块(11)。

8.根据权利要求7所述的基于图像识别的物品分类智能车的控制方法，其特征在于：在所述步骤S5中，所述机械臂(1)完成拾取动作后运动至待机状态，并向微处理器(31)发送“拾取完毕”信号；在所述步骤S6中，所述机械臂(1)完成摆放动作后运动至待机状态，并向微处理器(31)发送“摆放完毕”信号。