[发明专利]自动驾驶纵向规划方法及相关设备

权利要求书

1.一种自动驾驶纵向规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在t时刻，根据移动物体的移动参数和预设参数获得所述移动物体在位移时间ST坐标系上的侵占区域，所述侵占区域中的各个位置点分别对应一个侵占度，所述侵占度用于指示所述移动物体在所述侵占度对应的位置点对目标车辆的正常行驶造成危险的概率；

根据所述目标车辆的移动参数和所述侵占区域获得所述目标车辆在所述ST坐标系上的运动曲线；

根据所述运动曲线获得所述目标车辆在t+1时刻至t+n时刻中的每个时刻的速率，所述t+n时刻为所述移动物体对所述目标车辆的正常行驶不造成危险的时刻，所述速率用于对所述目标车辆进行自动驾驶纵向规划，n为大于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侵占区域包括第一子侵占区域，所述移动物体的移动参数包括第一运动参数和尺寸参数，所述预设参数包括预设距离值、距离阈值和第一侵占度衰减系数，所述根据移动物体的移动参数和预设参数获得所述移动物体在位移时间ST坐标系上的侵占区域，包括：

若所述移动物体与所述目标车辆满足预设条件，则根据所述第一运动参数、所述尺寸参数、所述预设距离值和所述距离阈值获得在m1时刻所述移动物体在所述ST坐标系上的第一位移范围，所述m1时刻为T1时刻至T2时刻中的任意一个，所述T1时刻为所述移动物体前端驶入所述目标车辆所在车道的时刻，所述T2时刻为所述移动物体后端与所述目标车辆前端之间的距离为所述距离阈值的时刻；

根据多个第一位移范围和所述第一侵占度衰减系数获得所述移动物体在ST坐标系上的所述第一子侵占区域，所述第一侵占度衰减系数用于计算所述第一子侵占区域中的每个位置点的侵占度，所述多个第一位移范围包括在所述m1时刻得到的第一位移范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侵占区域还包括第二子侵占区域，所述预设参数还包括第二侵占度衰减系数，所述方法还包括：

根据所述第一运动参数、所述尺寸参数、所述预设距离值和所述距离阈值获得在m2时刻所述移动物体在所述ST坐标系上的第二位移范围，所述m2时刻为所述T2时刻至所述t+n时刻中的任意一个；

根据多个第二位移范围和所述第二侵占度衰减系数获得所述移动物体在ST坐标系上的所述第二子侵占区域，所述第二侵占度衰减系数用于计算所述第二子侵占区域中的每个位置点的侵占度，所述多个第二位移范围包括在所述m2时刻得到的第二位移范围。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括第一条件或第二条件，其中：

所述第一条件为：所述移动物体的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉、所述移动物体即将转向汇入所述目标车辆所在车道，且汇入后所述移动物体在所述目标车辆前方；

所述第二条件为：所述移动物体的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同、所述移动物体即将变道汇入所述目标车辆所在车道，且汇入后所述移动物体在所述目标车辆前方。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动物体的移动参数包括第一运动参数和尺寸参数，所述预设参数包括预设距离值、时间阈值和第一侵占度衰减系数，所述根据移动物体的移动参数和预设参数获得所述移动物体在位移时间ST坐标系上的侵占区域，包括：

若所述移动物体与所述目标车辆行驶方向存在交叉、所述移动物体即将穿过所述目标车辆所在车道，且穿过时所述移动物体在所述目标车辆前方，则根据所述第一运动参数、所述尺寸参数和所述预设距离值获得在m3时刻所述移动物体在所述ST坐标系上的第三位移范围，所述m3时刻为T3时刻至所述t+n时刻中的任意一个，所述T3时刻为所述移动物体前端驶入所述目标车辆所在车道的时刻；

若所述t+n时刻不大于所述时间阈值，则根据多个第三位移范围和所述第一侵占度衰减系数获得所述移动物体在ST坐标系上的侵占区域，所述第一侵占度衰减系数用于计算所述侵占区域中的每个位置点的侵占度，所述多个第三位移范围包括在所述m3时刻得到的第三位移范围。