[发明专利]自动驾驶纵向规划方法及相关设备

说明书

本申请实施例公开了一种自动驾驶纵向规划方法及相关设备，方法包括：在t时刻，根据移动物体的移动参数和预设参数获得移动物体在位移时间坐标系上的侵占区域，侵占区域中的各个位置点分别对应一个侵占度，侵占度用于指示移动物体在侵占度对应的位置点对目标车辆的正常行驶造成危险的概率；根据目标车辆的移动参数和侵占区域获得目标车辆在ST坐标系上的运动曲线；根据运动曲线获得目标车辆在t+1时刻至t+n时刻中的每个时刻的速率，t+n时刻为移动物体对目标车辆的正常行驶不造成危险的时刻，速率用于对目标车辆进行自动驾驶纵向规划，n为大于1的整数。采用本申请实施例有助于提高自动驾驶纵向规划的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶纵向规划方法及相关设备。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自东驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

目前，自动驾驶纵向规划过程为：自动驾驶纵向规划装置根据障碍物体的运动参数和长度获得障碍物体在位移时间ST坐标系上的障碍区域，根据目标车辆的运动参数和障碍区域获得目标车辆抢行或避让障碍物体所需的加速度值，以及根据加速度值获得目标车辆的目标速率，以使得目标车辆以目标速率行驶，避免障碍物体对目标车辆的正常行驶造成危险。由于现有的障碍区域仅仅是根据障碍物体的运动参数和长度确定的，因此导致自动驾驶纵向规划的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶纵向规划方法及相关设备，用于提高自动驾驶纵向规划的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶纵向规划方法，所述方法包括：

在t时刻，根据移动物体的移动参数和预设参数获得所述移动物体在位移时间(Arc length and time，ST)坐标系上的侵占区域，所述侵占区域中的各个位置点分别对应一个侵占度，所述侵占度用于指示所述移动物体在所述侵占度对应的位置点对目标车辆的正常行驶造成危险的概率；

根据所述目标车辆的移动参数和所述侵占区域获得所述目标车辆在所述ST坐标系上的运动曲线；

根据所述运动曲线获得所述目标车辆在t+1时刻至t+n时刻中的每个时刻的速率，所述t+n时刻为所述移动物体对所述目标车辆的正常行驶不造成危险的时刻，所述速率用于对所述目标车辆进行自动驾驶纵向规划，n为大于1的整数。