[发明专利]一种转移坡道间距可控的双向星球车转移机构

说明书

本发明公开了一种转移坡道间距可控的双向星球车转移机构，包括：展开导轮和两条坡道，两条所述坡道分别通过所述展开导轮对称布置在着陆平台的横向两侧，还包括两个限距模块，两个所述限距模块布置在着陆平台纵向两端，每个所述限距模块的两端分别与对应端的所述坡道连接，且所述限距模块与所述坡道活动连接；令限距模块平行于着陆平台纵向的方向为X向、平行于着陆平台横向的方向为Z向，垂直于着陆平台的方向为Y向，所述活动连接限制每个限距模块只具备X向和Y向的转动自由度，用于实时调整两条所述坡道展开端的实际间距始终与其处于水平时的横向间距相同且避免所述坡道悬空。

技术领域

本发明涉及航天器技术领域，具体涉及一种转移坡道间距可控的双向星球车转移机构。

背景技术

星球着陆巡视任务中，为使得星球车在着陆后顺利转移至星球表面，星球车一般需设计专用的转移机构，着陆后展开至星球表面进而形成转移坡道，用于星球车的安全转移。

2013年中国发射了嫦娥三号探测器，向月面投送了玉兔号月球车。着陆器软着陆后，转移机构展开，形成了一个供月球车转移的单向通道，最终实现了月球车的顺利转移。针对火星等深空探测任务，面临未知的星球环境，为更加可靠的顺利实现星球车转移，转移机构应尽量提供更多方向的转移坡道，以保证星球车安全转移、提高转移任务的可靠性。

由于星球着陆地形的复杂性，着陆后面临着斜坡地形、地面凹坑或凸起等情况，转移坡道展开后很可能落在斜坡/凹坑/凸起上，因为两条坡道始终有一端搭载在着陆平台上，将造成两条转移坡道间存在空间异面角，进而导致两条坡道落地端的横向间距变化，使得星球车转移过程的行驶路径与转移坡道之间产生偏斜，当转移坡道间距变化值超出星球车适应能力后，会带来多种安全隐患：如转移坡道间距过大会造成星球车卡滞在坡道上无法前进或者转移坡道间距过小会造成星球车越出转移坡道的范围而发生倾覆等，这将严重威胁星球车转移的安全性。对此，要求转移坡道应具有较强地形适应能力，使两条转移坡道在异面等条件下都能顺利展开至地面，转移坡道间距可控，而现有技术中目前对转移坡道间距可控的转移坡道装置研究较少。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种转移坡道间距可控的双向星球车转移机构，着陆展开后能够适应性调整转移坡道的两条坡道的相对位置以适应不同地形条件。

本发明通过以下技术方案实现：

一种转移坡道间距可控的双向星球车转移机构，包括：展开导轮和两条坡道，两条所述坡道分别通过所述展开导轮对称布置在着陆平台的横向两侧，还包括两个限距模块，两个所述限距模块布置在着陆平台纵向两端，每个所述限距模块的两端分别与对应端的所述坡道连接，且所述限距模块与所述坡道活动连接；令限距模块平行于着陆平台纵向的方向为X向、平行于着陆平台横向的方向为Z向，垂直于着陆平台的方向为Y向，所述活动连接限制每个限距模块只具备X向和Y向的转动自由度，用于实时调整两条所述坡道展开端的实际间距始终与其处于水平时的横向间距相同且避免所述坡道悬空。

作为一种优选方案，所述限距模块包括限距杆、接头A和接头B；所述限距杆两端分别连接有接头A和接头B；其中，所述接头A为球形接头，所述接头B包括球形接头及与球形接头一体成型的两个限位块，两个限位块平行，用于防止限距杆绕Z向转动。

作为一种优选方案，所述限距杆为拱形杆。

作为一种优选方案，所述限距模块还包括压紧臂，所述限距杆的两端分别分出一个分支，两端的分支各连接一个所述压紧臂，每个压紧臂的端部设置一个安装接口，为所述限距模块提供对外压紧接口。