[发明专利]交通场景的风险评估方法及装置

权利要求书

1.一种交通场景的风险评估方法，其特征在于，包括：

确定自动驾驶车辆在第一时刻所在交通场景中的至少一个风险因子，以及所述至少一个风险因子的运动状态和属性信息；其中，所述风险因子包括：所述交通场景中的碰撞因子、遮挡因子、干扰因子中的至少一个；所述碰撞因子包括当所述自动驾驶车辆保持所述第一时刻的行驶状态，在所述第一时刻后的第二时刻将要与所述自动驾驶车辆相撞的物体；所述遮挡因子在所述第一时刻与所述第二时刻之间任一时刻，使所述自动驾驶车辆无法检测到所述碰撞因子的物体；所述干扰因子包括在所述自动驾驶车辆为了避免与所述碰撞因子相撞而调整行驶状态后，所述交通场景中可能会与以调整后的行驶状态行驶的自动驾驶车辆相撞的物体；

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态和所述风险因子的属性信息，分别确定每个所述风险因子的风险特征；其中，所述风险因子的风险特征用于表示所述风险因子对所述自动驾驶车辆带来的能力损失，所述风险特征用于对所述交通场景进行风险评估；

当所述风险因子包括所述碰撞因子，则根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态和所述风险因子的属性信息，确定所述风险因子的风险特征，包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述碰撞因子的运动状态，确定所述碰撞因子与所述自动驾驶车辆碰撞时的碰撞风险程度；

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态，确定所述自动驾驶车辆纵向减速度损失率；

根据所述碰撞因子的属性信息，所述碰撞风险程度和所述纵向减速度损失率，确定所述碰撞因子的风险特征；

当所述风险因子包括所述遮挡因子，则根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态和所述风险因子的属性信息，确定所述风险因子的风险特征，包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态，确定所述遮挡因子对所述自动驾驶车辆的时序遮挡率；

根据所述时序遮挡率，确定所述遮挡因子的风险特征；

当所述风险因子包括所述干扰因子，则根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态和所述风险因子的属性信息，确定所述风险因子的风险特征，包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态和所述风险因子的运动状态，确定所述自动驾驶车辆的横向加速度损失率；

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的纵向减速度损失率；

根据所述干扰因子的属性信息，所述横向加速度损失率，以及所述纵向减速度损失率，确定所述干扰因子的风险特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态，确定所述碰撞因子与所述自动驾驶车辆碰撞时的碰撞风险程度，包括：

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态，确定所述自动驾驶车辆与所述碰撞因子相撞时，所述自动驾驶车辆碰撞面的第一表面与自动驾驶车辆碰撞面的第二表面相撞；

根据映射关系确定所述第一表面和所述第二表面对应的碰撞风险程度；其中，所述映射关系包括至少一个所述自动驾驶车辆碰撞面、自动驾驶车辆碰撞面和碰撞风险程度之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞因子的属性信息，确定所述自动驾驶车辆纵向减速度损失率，包括：

确定所述自动驾驶车辆在所述第一时刻与所述第二时刻之间任意时刻的纵向减速度损失范围；其中，所述纵向减速度损失范围包括所述自动驾驶车辆采用减速方式避免与所述碰撞因子在第二时刻相撞时，不能使用的纵向减速度；

确定所述自动驾驶车辆的纵向减速度范围；其中，所述纵向减速度范围包括所述自动驾驶车辆能够使用的所有纵向减速度；

根据所述纵向减速度损失范围与所述纵向减速度范围之比确定所述纵向减速度损失率。