[发明专利]交通场景的风险评估方法及装置

说明书

本申请提供一种交通场景的风险评估方法及装置，通过交通场景中的风险因子的风险特征对交通场景进行风险评估，其中，风险因子包括交通场景中的碰撞因子、遮挡因子和干扰因子。本申请在对交通场景进行风险评估时，由于能够综合考虑交通场景中不同风险因子之间存在的相互联系关系，从而更加全面地针对交通场景中带来风险的风险因子本身进行风险特征的计算，进而提高了对交通场景进行风险评估时的评估效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交通场景的风险评估方法及装置。

背景技术

目前，随着车辆技术以及电子技术的快速发展，自动驾驶车辆逐渐走进人们的生活中。自动驾驶车辆可以通过设置在车辆上的各种传感器，例如：激光雷达，成像装置等，确定车辆所在的交通场景后，对车辆所行驶的交通场景进行风险评估。并根据风险评估结果，在交通场景中选择车辆更为合适的行驶策略，以实时控制车辆自动行驶。

现有技术中，自动驾驶车辆采集交通场景中出现的所有对象的位置和速度等参数，并根据车辆的行驶参数确定车辆未来一段时间内可能的多条行驶轨迹，随后根据每条行驶轨迹与交通场景中其他对象的轨迹交叉点对每条行驶轨迹的进行风险评估，并选择风险最小的行驶轨迹作为引导路径来调整车辆的行驶参数，例如速度、方向和加速度等，从而控制车辆按照风险最小的行驶轨迹自动行驶。

但是在现有技术中，在对交通场景进行风险评估时，仅针对交通场景中可能与车辆发生碰撞的对象本身，造成了对交通场景进行风险评估时的评估效率较低。因此，如何提高对交通场景进行风险评估时风险评估效率，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种交通场景的风险评估方法及装置，通过综合考虑交通场景中不同风险因子之间存在的相互联系关系，以更加全面地针对交通场景中带来风险的风险因子本身进行风险特征的计算，进而提高对交通场景进行风险评估时的评估效率。

本申请第一方面提供一种交通场景的风险评估方法，包括：

确定自动驾驶车辆在第一时刻所在交通场景中的至少一个风险因子，以及所述至少一个风险因子的运动状态和属性信息；其中，所述风险因子包括：所述交通场景中的碰撞因子、遮挡因子、干扰因子中的至少一个；所述碰撞因子包括当所述自动驾驶车辆保持所述第一时刻的行驶状态，在所述第一时刻后的第二时刻将要与所述自动驾驶车辆相撞的物体；所述遮挡因子在所述第一时刻与所述第二时刻之间任一时刻，使所述自动驾驶车辆无法检测到所述碰撞因子的物体；所述干扰因子包括在所述自动驾驶车辆为了避免与所述碰撞因子相撞而调整行驶状态后，所述交通场景中可能会与以调整后的行驶状态行驶的自动驾驶车辆相撞的物体；

根据所述自动驾驶车辆的行驶状态、所述风险因子的运动状态和所述风险因子的属性信息，分别确定每个所述风险因子的风险特征；其中，所述风险因子的风险特征用于表示所述风险因子对所述自动驾驶车辆带来的能力损失，所述风险特征用于对所述交通场景进行风险评估。

综上，本实施例提供的交通场景的风险评估方法中，通过交通场景中的风险因子的风险特征对交通场景进行风险评估，其中，风险因子包括交通场景中的碰撞因子、遮挡因子和干扰因子。本申请在对交通场景进行风险评估时，由于能够综合考虑交通场景中不同风险因子之间存在的相互联系关系，从而更加全面地针对交通场景中带来风险的风险因子本身进行风险特征的计算，进而提高了对交通场景进行风险评估时的评估效率。

在本申请第一方面一实施例中，所述能力损失包括：所述自动驾驶车辆的纵向能力损失、横向能力损失和感知能力损失。

其中，本实施例提供的交通场景的风险评估方法中，更加具体地提出了能力损失可以根据自动驾驶车辆向前后方向行驶的纵向能力损失、向左右方向行驶的横向能力损失，以及感知交通场景中风险因子的感知能力损失，能够对交通场景中的风险因子所带来的损失细化并量化描述，从而更好地对风险因子所造成的交通场景中的风险进行风险评估。