[发明专利]使用智能目标的雷达对象分类和通信

说明书

公开了用于自动驾驶车辆(ADV)的雷达系统。该系统包括目标，目标包括以预定配置设置在目标上以共同表示雷达可读代码的多个目标元件。该系统还包括雷达单元，雷达单元包括在ADV中并配置成：向驾驶环境内的目标发送第一电磁(EM)信号，接收由目标反射的第二EM信号，基于所接收的第二EM信号计算雷达横截面(RCS)特征，基于所计算的RCS特征生成相应的通信消息，以及发送包括通信消息的雷达数据，其中，基于通信消息来控制ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及雷达系统。更具体地，本公开的实施方式涉及使用智能目标的雷达对象分类和通信。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器系统导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。传感器系统包括尤其一个或多个摄像机、全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)以及光探测和测距(LIDAR)单元，以跟踪其周围环境(例如，其它车辆、行人、建筑物、交通标志等)。传感器系统还包括雷达(也称为无线电探测和测距)单元，其是使用无线电波来确定例如对象的范围、角度或速度的对象检测系统。

雷达已用于许多应用中，包括自动驾驶系统(例如，自动驾驶车辆)。雷达由发射器、接收器、混合信号电路和信号处理模块组成。通过向对象发射电磁信号并接收反射的信号，雷达已被用于测量环境内对象的距离和速度。虽然汽车雷达已被用于测量从对象反射的信号，但它尚未用于使用智能雷达目标的对象分类和信息通信(例如，交通)。检测来自智能雷达目标的反射信号是与不同雷达目标通信的关键。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的雷达系统，包括：

目标，包括以预定配置设置在所述目标上以共同表示雷达可读代码的多个目标元件；以及

雷达单元，包括在所述自动驾驶车辆中，并且配置成：

向驾驶环境内的所述目标发送第一电磁信号，

接收由所述目标反射的第二电磁信号，

基于所接收的第二电磁信号计算雷达横截面特征，

基于所计算的雷达横截面特征生成相应的通信消息，以及

发送包括所述通信消息的雷达数据，其中，基于所述通信消息来控制所述自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种由自动驾驶车辆的雷达单元执行的方法，所述方法包括：

向驾驶环境内的目标发送第一电磁信号，其中，所述目标包括以预定配置设置在所述目标上以共同表示雷达可读代码的多个目标元件；

接收由所述目标反射的第二电磁信号；

基于所接收的第二电磁信号计算雷达横截面特征；

基于所计算的雷达横截面特征生成相应的通信消息；以及

发送包括所述通信消息的雷达数据，其中，基于所述通信消息来控制所述自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种雷达目标，包括：

多个目标元件，以预定配置设置在所述雷达目标上，以共同表示雷达可读代码；

其中，所述目标元件操纵从所述雷达目标反射的电磁信号，以产生特定的雷达横截面。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。