[发明专利]基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述冲突车辆避撞预警方法包括如下步骤：

步骤S1，基于车路协同装置实时监控交叉口车辆信息；

步骤S2，当前车进入交叉口道路时，判断相交道口道路内是否有车辆驶入；若无车辆驶入相交道口道路，则进入步骤S3；若有车辆驶入相交道口道路，则转入步骤S4；

步骤S3，当前车继续行驶，安全驶离交叉口；

步骤S4，判断所述驶入车辆是否为冲突车辆，若为冲突车辆，进入步骤S5；若非冲突车辆，则转入步骤S3；

步骤S5，当前车显示屏弹出预警信息界面，提醒当前车注意避撞；

步骤S6，车辆冲突结束后预警界面消失，转入步骤S3。

2.根据权利要求1所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述车路协同装置，包括：AI、先进传感器、V2X通信、高精度定位和大数据。

3.根据权利要求1所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述步骤S2中，判断相交道口道路内是否有车辆驶入，进一步为，当当前车进入交叉口道路时，检测与当前车所在进口道相交方向进口道的道路上是否有正在驶向交叉口的潜在冲突车辆，并通过车路协同装置收集潜在冲突车辆的位置信息和运动状态信息。

4.根据权利要求3所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述运动信息包括速度、加速度。

5.根据权利要求1所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述步骤S4中，判断两车是否为冲突车辆，进一步为，判断两车距离是否小于安全差，若小于安全差，判断为冲突车辆，若不小于安全差，则判断为非冲突车辆。

6.根据权利要求5所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述安全差L₀的计算公式为：

式(1)中L₀为预警界面弹出时车辆所在位置，L_SD为标准规定视距条件下驾驶员距离交叉口的距离，T_r是驾驶员的反应时间，T_t是预警信息发布提前时间，V₀是车辆现在的行驶速度。

7.根据权利要求1所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述预警信息界面，为包含图像和数字的提示信息，以图像形式向驾驶员呈现出危险因素和当前的冲突处境，并随着车辆继续行驶动态更新预警信息界面。

8.根据权利要求7所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述图像提示信息为当前车与冲突车辆在交叉口附近的相对位置，所述数字提示信息为当前车与冲突车辆当前距交叉口的距离。

9.根据权利要求1所述的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，其特征在于，所述步骤S6中，所述车辆冲突结束，具体为，当前车和冲突车辆两车其中一方车辆通过交叉口。

10.一种基于车路协同装置的无控交叉口冲突车辆避撞预警系统，其特征在于，所述冲突车辆避撞预警系统包括：基于车路协同装置的信息采集模块、第一判断模块、第二判断模块、警示模块；其中，

所述基于车路协同装置的信息采集模块与所述第一判断模块相连，用于基于车路协同装置实时监控交叉口车辆信息，并将所述信息发送给所述第一判断模块；

所述第一判断模块与所述第二判断模块相连，用于判断当前车所行驶的相交道口道路内是否有车辆驶入；若有车辆驶入，则将车辆信息发送给所述第二判断模块；若无车辆驶入，则无其他操作；

所述第二判断模块与所述警示模块相连，用于接收第一判断模块所发送的有车辆驶入的信息，并根据所述驶入车辆的信息，判断车辆是否为冲突车辆；若为冲突车辆，则发送警示信息给所述警示模块；若非冲突车辆，则无其他操作；

所述警示模块，用于通过显示屏弹出预警信息界面，提醒当前车注意避撞。