[发明专利]基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于车路协同装置的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法和系统，用以解决现有技术中的冲突车辆避撞预警预测准确度及精度不高的问题。所述无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，借助车路协同装置，当前车进入交叉口道路时，判断相交道口道路内是否有车辆驶入，再次判断所述驶入车辆是否为冲突车辆，若为冲突车辆，则显示屏弹出预警信息界面，提醒当前车注意避撞。本发明及时将与当前车冲突的车辆信息通过显示界面显示给当前车驾驶员，从而提前做好避撞准备、采取避撞行动，提高了避撞预警的准确度和精度，同时提高了预警的实时性，满足了用户对避撞预警功能预期的安全需求。

技术领域

本发明属于道路交通管理与控制领域，尤其涉及一种基于车路协同装置的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法及系统。

背景技术

无信号控制的平面交叉口处，由于不具备信号灯等交通控制设备，路权相对不明晰，车辆接近及通过交叉口的过程中不需要完全停止，绝大多数情况下驾驶员会根据自身的观察、判断，自主调整车速通过。此时，不同流向的交通流极易构成冲突，存在潜在碰撞危险。在很多情况下由于交叉口附近用地限制、净空区域被临时占用等原因不能提供所需的视距三角形，以及在提供所需的视距三角形区域的情况下，由于驾驶员反应不及时、驾驶员避撞决策失误、车辆速度过高不能及时刹车等原因，依然不能避免冲突车辆在交叉口处发生碰撞。因此需要相关的车辆避撞预警系统来帮助驾驶员识别潜在冲突车辆，并做出及时的提醒，帮助车辆安全驶离无控交叉口。

传统的车辆避撞预警系统主要借助视频摄像技术、红外线及超声波检测技术等采集车辆位置及运动状态信息，对潜在冲突碰撞进行评估和判定，然而上述方法存在易受环境与因素干扰、受车辆运动状态限制、预警工作过程中精度较低及延迟过高等缺陷，无法满足用户对避撞预警功能预期的安全需求。

发明内容

为了提高无控交叉口的道路安全，克服现有技术中的冲突车辆避撞预警预测准确度及精度不高的问题，本发明提供了一种基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法及系统，基于车路协同技术为车辆通过无控交叉口提供避撞预警功能，指导车联网环境下车辆智能驾驶辅助决策系统的设计。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

本发明一方面提供了一种基于车路协同的无控交叉口冲突车辆避撞预警方法，所述冲突车辆避撞预警方法包括如下步骤：

步骤S1，基于车路协同装置实时监控交叉口车辆信息；

步骤S2，当前车进入交叉口道路时，判断相交道口道路内是否有车辆驶入；若无车辆驶入相交道口道路，则进入步骤S3；若有车辆驶入相交道口道路，则转入步骤S4；

步骤S3，当前车继续行驶，安全驶离交叉口；

步骤S4，判断所述驶入车辆是否为冲突车辆，若为冲突车辆，进入步骤S5；若非冲突车辆，则转入步骤S3；

步骤S5，当前车显示屏弹出预警信息界面，提醒当前车注意避撞；

步骤S6，车辆冲突结束后预警界面消失，转入步骤S3。

可选地，所述车路协同装置，包括：AI、先进传感器、V2X通信、高精度定位和大数据。

可选地，所述步骤S2中，判断相交道口道路内是否有车辆驶入，进一步为，当当前车进入交叉口道路时，检测与当前车所在进口道相交方向进口道的道路上是否有正在驶向交叉口的潜在冲突车辆，并通过车路协同装置收集潜在冲突车辆的位置信息和运动状态信息。

可选地，所述运动信息包括速度、加速度。

可选地，所述步骤S4中，判断两车是否为冲突车辆，进一步为，判断两车距离是否小于安全差，若小于安全差，判断为冲突车辆，若不小于安全差，则判断为非冲突车辆。

可选地，所述安全差L₀的计算公式为：