[发明专利]一种基于实训机器人的点激光测量方法和装置在审
申请号: | 201910726465.8 | 申请日: | 2019-08-07 |
公开(公告)号: | CN110425979A | 公开(公告)日: | 2019-11-08 |
发明(设计)人: | 黄婷;盛力源 | 申请(专利权)人: | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 |
主分类号: | G01B11/00 | 分类号: | G01B11/00;G01B11/24 |
代理公司: | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人: | 陈松 |
地址: | 215000 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 聚焦 激光 相机拍摄 焦点检测 焦点 测量 机器人 方法和装置 位置偏移量 激光测量 激光装置 调整点 相机 机器人控制器 物体表面数据 测量效率 激光投射 重新调整 拍摄 启动点 采集 灵活 清晰 重复 | ||
1.一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:启动点激光装置,通过相机拍摄拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦,若不聚焦重新调整相机直到相机拍摄的焦点清晰;
步骤2:将点激光投射到待测量的物体上,相机拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦,若不聚焦,则给予机器人控制器一个位置偏移量,机器人调整姿态来调整点激光的位置,相机重新拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦,若不聚焦重复给予位置偏移量以调整点激光的位置,直到相机拍摄的焦点聚焦在待测量的物体上;
步骤3;点激光采集物体表面数据,经处理得到物体的测量值。
2.根据权利要求1所述的一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在于:在步骤1之前,还包括以下步骤:将相机和点击逛装置安装在机器人末端,将机器人各轴回到零位状态,然后利用手眼标定方法得到相机与机器人的位置关系。
3.根据权利要求2所述的一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在于:在步骤1中,标定在焦点聚焦的状态下,相机与点激光的位置关系。
4.根据权利要求3所述的一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在:于相机与机器人的位置关系通过相机与机器人之间的变换关系矩阵T1表示,相机与点激光的位置关系通过相机与激光之间的变换关系矩阵T2表示,点激光与机器人的位置关系通过点激光与机器人之间的变换关系矩阵T3表示,其中T3=T1*T2。
5.根据权利要求1所述的一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在于:在步骤2中,机器人控制器将位置偏移量通过机器人逆运动学处理后,得到机器人各关节的角度偏移量,通过角度偏移量对应调整机器人各个关节使得安装在机器人的末端的相机位置能够得到调整。
6.根据权利要求1所述的一种基于实训机器人的点激光测量方法,其特征在于:在步骤3中,将点激光采集到的物体表面数据,统一到点激光的坐标系下进行处理,得到物体的测量值。
7.一种基于实训机器人的点激光测量装置,包括机器人,其特征在于:所述机器人的末端安装有相机和点激光,所述机器人被配置成由机器人控制器驱动,还包括:处理器、存储器以及程序;
所述程序存储在所述存储器中,所述处理器调用存储器存储的程序,以执行权利要求1所述的点激光测量方法。
8.根据权利要求7所述的一种基于实训机器人的点激光测量装置,其特征在于:所述机器人为六轴机器人。
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