[发明专利]一种基于实训机器人的点激光测量方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于实训机器人的点激光测量方法和装置，其可以实现灵活得利用点激光装置进行测量，测量效率高，能够广泛推广，方法包括以下步骤：步骤1：启动点激光装置，通过相机拍摄拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦重新调整相机直到相机拍摄的焦点清晰；步骤2：将点激光投射到待测量的物体上，相机拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦，则给予机器人控制器一个位置偏移量，机器人调整姿态来调整点激光的位置，相机重新拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦重复给予位置偏移量以调整点激光的位置，直到相机拍摄的焦点聚焦在待测量的物体上；步骤3；点激光采集物体表面数据，经处理得到物体的测量值。

技术领域

本发明涉及到智能化测量领域，尤其涉及一种基于实训机器人的点激光测量方法和装置。

背景技术

点激光传感器利用非接触的方式来获取待测物体表面的数据，然后通过对数据的处理来测量物体的外观尺寸，以及几何误差。这种非接触的测量方式，在测量过程中不会对零件造成损坏。但是现有的点激光测量方法中，点激光传感器固定，测量不够灵活，而且使用过程中效率也比较低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种基于实训机器人的点激光测量方法和装置，其可以实现灵活得利用点激光装置进行测量，测量效率高，能够广泛推广。

其技术方案是这样的：一种基于实训机器人的点激光测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：启动点激光装置，通过相机拍摄拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦重新调整相机直到相机拍摄的焦点清晰；

步骤2：将点激光投射到待测量的物体上，相机拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦，则给予机器人控制器一个位置偏移量，机器人调整姿态来调整点激光的位置，相机重新拍摄点激光的焦点检测焦点是否聚焦，若不聚焦重复给予位置偏移量以调整点激光的位置，直到相机拍摄的焦点聚焦在待测量的物体上；

步骤3；点激光采集物体表面数据，经处理得到物体的测量值。

进一步的，在步骤1之前，还包括以下步骤：将相机和点击逛装置安装在机器人末端，将机器人各轴回到零位状态，然后利用手眼标定方法得到相机与机器人的位置关系。

进一步的，在步骤1中，标定在焦点聚焦的状态下，相机与点激光的位置关系。

进一步的，相机与机器人的位置关系通过相机与机器人之间的变换关系矩阵T1表示，相机与点激光的位置关系通过相机与激光之间的变换关系矩阵T2表示，点激光与机器人的位置关系通过点激光与机器人之间的变换关系矩阵T3表示，其中T3＝T1*T2。

进一步的，在步骤2中，机器人控制器将位置偏移量通过机器人逆运动学处理后，得到机器人各关节的角度偏移量，通过角度偏移量对应调整机器人各个关节使得安装在机器人的末端的相机位置能够得到调整。

一种基于实训机器人的点激光测量装置，包括机器人，所述机器人的末端安装有相机和点激光，所述机器人被配置成由机器人控制器驱动，还包括：处理器、存储器以及程序；

所述程序存储在所述存储器中，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行上述的点激光测量方法。

进一步的，所述机器人为六轴机器人。

本发明的基于实训机器人的点激光测量方法和装置，通过把点激光固定在机器人手臂上，利用机器人活动的灵活性来实现对物体的测量，利用相机来跟踪点激光焦点，同时利用机械臂来调整点激光，这样实现了点激光检测物体过程中的自动调整聚焦功能，提高了智能化以及测量效率，其可以实现灵活得利用点激光装置进行测量，测量效率高，可以广泛应用到机器人的实训操作中。

附图说明

图1为本发明的基于实训机器人的点激光测量方法的流程图；