[发明专利]一种自动导航车用驱控一体化控制系统

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种自动导航车用驱控一体化控制系统，包括：电源供电单元、主控制单元，电机控制单元，电机驱动单元，行走电机、顶升电机、旋转电机，电流、温度采样电路，以及对外的输入输出接口和传感器通信接口；所述电机控制单元可以控制两组驱动，所述电机驱动单元可以是一组或者多组，所述电机控制单元和所述电机驱动单元之间采用路脉冲宽度调制信号的控制方式；所述主控制单元和所述电机控制单元采用控制器局域网络通讯/串口通信方式实现通讯。本发明具有控制系统集成度高、成本低、空间占用小，接线简单、抗干扰性强、适用性广等优点。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自动导航车用驱控一体化控制系统。

背景技术

随着物流技术和自动化技术的发展，自动导航车在工厂的需求越来越多，而重载、小型化的车体需求比较明显。

目前市面上大多数的自动导航车控制系统一般采用自动导航车主控制器、电机驱动器、电机、传感器等组合的模式，其中电机驱动器的数量根据所用电机的数量而定，一般情况下，有四个电机的自动导航车控制系统就要用到4个驱动器，驱动器一方面需要和电机之间接上编码器线和动力线，同时又要和主控制器上通过通信线联系起来，走线会相当复杂，加上电机和驱动器在自动导航车上的分布位置不同，走线会比较复杂，再加上其他传感器和输入输出接口，使得电气接线和检修也相当不方便，加上驱动器个头较大，因此比较占用空间，空间上也很难节省下来。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种自动导航车用驱控一体化控制系统。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种自动导航车用驱控一体化控制系统，其特征在于，包括：

一电源供电单元，用以提供供电电源；

一主控制单元，至少一电机控制单元，与所述主控制单元双向通信连接，每一所述电机控制单元输出多路脉冲宽度调制信号；

每一所述电机控制单元通过电机驱动单元驱动至少两个电机，每一所述电机通过一电机驱动单元与所述电机控制单元连接，所述电机驱动单元输入端与所述电机控制单元输出端连接；

一电机，所述电机输入端与所述电机驱动单元输出端连接。

优选的，所述主控制单元设有一通信接口和一输入输出接口，并通过所述通信接口和所述输入输出接口与外部设备进行双向通信连接，所述通信接口和所述输入输出接口为多路接口。

优选的，所述电机控制单元至少包括第一电机控制单元和第二电机控制单元，所述第一电机控制单元和所述第二电机控制单元与所述主控制单元采用控制器局域网络通讯/串口通信方式。

优选的，所述电机驱动单元包括驱动芯片、智能功率模块/MOS全桥电路，所述电机驱动芯片输出端连接所述智能功率模块/MOS全桥电路输入端，所述智能功率模块/MOS全桥电路输出端连接所述电机输入端。

优选的，所述电机驱动单元至少包括第一电机驱动单元、第二电机驱动单元、第三电机驱动单元、第四电机驱动单元，所述驱动芯片至少包括第一驱动芯片、第二驱动芯片、第三驱动芯片、第四驱动芯片，所述智能功率模块/MOS全桥电路至少包括第一智能功率模块/MOS全桥电路、第二智能功率模块/MOS全桥电路、第三智能功率模块/MOS全桥电路、第四智能功率模块/MOS全桥电路，所述第一驱动芯片输出端连接所述第一智能功率模块/MOS全桥电路输入端，所述第二驱动芯片输出端连接所述第二智能功率模块/MOS全桥电路输入端，所述第三驱动芯片输出端连接所述第三智能功率模块/MOS全桥电路输入端，所述第四驱动芯片的输出端连接所述第四智能功率模块/MOS全桥电路输入端。