[发明专利]自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质

权利要求书

1.一种自动变道方法，包括：

获取前方车辆行驶信息；

根据前方车辆行驶信息获得变道等级；

根据所述变道等级执行相应的变道操作；

所述变道等级至少包括以下任一等级：等级一、等级二、等级三；其中，所述等级三的级别高于等级二；所述等级二的级别高于所述等级一；

所述前方车辆行驶信息具体包括以下至少一个：横摆角速度、横摆角速度变化率、纵向行驶速率、减速度；所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级，包括：如果所述前方车辆的横摆角速度大于等于预设的角速度第一安全阈值，确定变道等级为第三级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道等级执行相应的变道操作，包括：

生成与所述变道等级对应的变道路径；

确定与所述变道等级对应的转向控制参数的值；所述转向控制参数包括以下至少一个：最大加速度、最大转向角、最大转向角变化率；

判断当前车辆与根据所述变道路径构建出的变道安全空间内的车辆是否存在碰撞风险；

如果否，控制所述当前车辆按照所述对应的转向控制参数沿着所述变道路径行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述变道等级的级别越高，对应的所述变道路径的最大曲率越大，对应的所述变道路径的最大曲率变化率越大，对应的最大加速度越大，对应的最大转向角越大，对应的最大转向角变化率越大。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：

所述前方车辆行驶信息具体为：纵向行驶速率；

所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：

如果当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，确定变道等级为第一级；

或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于零且小于所述速率阈值，并且所述前方车辆的车辆类型属于预设的潜在慢车类型，确定变道等级为第一级；

或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，并且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设的距离阈值，确定变道等级为第一级；

或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于零且小于所述速率阈值，并且所述前方车辆的车辆类型属于预设的潜在慢车类型，以及所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设的距离阈值，确定变道等级为第一级；

以及，在所述确定变道等级为第一级之后，以及在所述根据所述变道等级执行相应的变道操作之前，所述方法还包括：

判断所述当前车辆行驶的车道是否存在至少一侧车道线；

如果是，执行所述根据所述变道等级执行相应的变道操作。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：

所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度；

所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：

如果所述前方车辆的横摆角速度小于预设的角速度第一安全阈值，并且大于等于预设的角速度第二安全阈值，确定变道等级为第二级；其中，所述角速度第一安全阈值大于所述角速度第二安全阈值；

或者，所述前方车辆行驶信息具体为：横摆角速度变化率；

所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：

如果所述前方车辆的横摆角速度变化率小于预设的角速度变化率第一安全阈值，并且大于等于预设的角速度变化率第二安全阈值，确定变道等级为第二级；其中，所述角速度变化率第一安全阈值大于所述角速度变化率第二安全阈值；

或者，所述前方车辆行驶信息具体为：减速度；

所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：

如果所述前方车辆的减速度小于预设的减速度阈值，并且当前车辆与所述前方车辆的碰撞时间大于预设的时间阈值，确定变道等级为第二级；

以及，在所述确定变道等级为第二级之后，以及在所述根据所述变道等级执行相应的变道操作之前，所述方法还包括：

判断所述当前车辆行驶的车道是否存在至少一侧车道线；

如果是，执行所述根据所述变道等级执行相应的变道操作。