[发明专利]自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质

说明书

一种自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质，该方法包括：获取前方车辆行驶信息；根据前方车辆行驶信息获得变道等级；根据所述变道等级执行相应的变道操作。实施本发明实施例，能够根据前方车辆不同的行驶状态确定当前车辆需要变道的紧急程度，然后根据不同的紧急程度执行不同的变道操作，模拟驾驶员在实际行车时针对不同的前车行驶状态可能执行的变道操作，从而可以提高自动变道系统的智能化程度。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质。

背景技术

目前，部分车辆已经搭载有自动变道系统，可以控制车辆自动变道。然而，现有的自动变道系统仍然需要由驾驶员在判定需要变道或者主观上希望变道时，手动输入变道指令来启动自动变道系统并触发变道操作。这在一定程度上降低了自动变道系统的智能化程度。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质，能够根据前车的行驶状态自动触发变道操作，提高自动变道系统的智能化程度。

本发明实施例第一方面公开一种自动变道方法，所述方法包括：

获取前方车辆行驶信息；

根据前方车辆行驶信息获得变道等级；

根据所述变道等级执行相应的变道操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述前方车辆行驶信息具体包括以下至少一个：横摆角速度、横摆角速度变化率、纵向行驶速率、减速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述变道等级执行相应的变道操作，包括：

生成与所述变道等级对应的变道路径；

确定与所述变道等级对应的转向控制参数的值；所述转向控制参数包括以下至少一个：最大加速度、最大转向角、最大转向角变化率；

判断当前车辆与根据所述变道路径构建出的变道安全空间内的车辆是否存在碰撞风险；

如果否，控制所述当前车辆按照所述对应的转向控制参数沿着所述变道路径行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述变道等级至少包括以下任一等级：等级一、等级二、等级三；

其中，所述等级三的级别高于等级二；所述等级二的级别高于所述等级一；以及，

所述变道等级的级别越高，对应的所述变道路径的最大曲率越大，对应的所述变道路径的最大曲率变化率越大，对应的最大加速度越大，对应的最大转向角越大，对应的最大转向角变化率越大。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述前方车辆行驶信息具体为：纵向行驶速率；

所述根据前方车辆行驶信息获得变道等级具体为：

如果当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，确定变道等级为第一级；

或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于零且小于所述速率阈值，并且所述前方车辆的车辆类型属于预设的潜在慢车类型，确定变道等级为第一级；

或者，如果所述当前车辆的纵向行驶速率与所述前方车辆的纵向行驶速率之间的速率差值大于等于预设的速率阈值，并且所述前方车辆与所述当前车辆之间的距离小于预设的距离阈值，确定变道等级为第一级；